Твой первый квадрокоптер: теория и практика

задает стартовую страницу при включении дисплея. Вы можете указать здесь любой другой номер из числа доступных.

#define TOTAL_PAGE 7

задает общее количество страниц. После достижения этого числа происходит возврат к первой странице, т. е. страницы переключаются по кругу. Следующий фрагмент программы задает порядок следования страниц:

case 1: show_1(); break; //STATUS

case 2: show_2(); break; //RADIO

case 3: show_3(); break; //ACTIVE MODE

case 4: show_4(); break; //ACTIVE GPS

case 5: show_5(); break; //MOTORS

case 6: show_6(); break; //SERVOS

case 7: show_7(); break; //SENSORS

Здесь case 1, case 2: и т. д. — это порядковый номер отображаемой страницы.

Например, если вы напишете

case 1: show_4(); break; //GPS

…

case 4: show_1(); break; //STATUS

…

то отображаемые страницы 1 (STATUS) и 4 (GPS) поменяются местами при отображении, и при включении питания первым будет отображаться статус GPS.

В файле screenmap.h указаны опорные координаты каждой надписи на каждой странице. Меняя эти координаты по своему усмотрению, вы можете переставлять на страницах данные и подписи к ним. На экране дисплея нулевая точка координат находится слева вверху. То есть, значения по оси х отсчитываются как обычно, слева направо. Но значения по оси у отсчитываются сверху вниз.

Страницы перелистываются перемещением правой рукоятки пульта вправо вверх до упора. При активации моторов на всех страницах внизу появляется предупреждающая красная строка.

Поскольку обмен данными происходит через порт SERIALO, то при подключении провода USB дисплей следует отключать от разъема. В прошивке дисплея задана скорость порта по умолчанию 115 200. Если вы изменили скорость порта SERIAL0 в настройках контроллера, то в прошивке дисплея также следует установить новую скорость. Найдите в коде прошивки дисплея строку

Serial.begin(115200);

и в скобках укажите новое значение скорости обмена.

Дисплей можно подключить к порту SERIAL3, если к этому порту не подключен модем телеметрии. В этом случае также надо обратить внимание на совпадение скоростей портов.

Монтаж и подключение оборудования FPV

В общем случае, полеты с обзором по видеокамере — довольно дорогостоящее занятие, если использовать оборудование высокого качества с большим радиусом действия. Зачастую комплект такого оборудования стоит дороже самого коптера. Но для того чтобы начать отрабатывать навыки полетов и успешно провести первый сезон, нам не потребуются существенные затраты и сложное оборудование.

Теперь разберемся, какие компоненты необходимы начинающему пилоту, а без каких вполне можно обойтись.

Одним из оптимальных и недорогих начальных вариантов может быть покупка набора, состоящего из малогабаритной CCD-видеокамеры, видеопередатчика, видеоприемника, пары всенаправленных антенн и видеоочков. Стоимость такого набора заметно меньше, чем суммарная стоимость компонентов при покупке по отдельности. Набор обычно снабжается подробными инструкциями по подключению и необходимыми соединительными проводами. Но, к сожалению, такие наборы не всегда бывают в наличии по доступной цене, поэтому нужно быть готовым к самостоятельному подбору компонентов.

Видеокамера

Вместо использования двух видеокамер — курсовой и видовой — для начинающего пилота вполне достаточно одной камеры среднего качества, закрепленной на управляемом стабилизированном подвесе. Следовательно, отпадает потребность в видеокоммутаторе и освобождается один из радиоканалов, которых и так мало в недорогой аппаратуре радиоуправления.

Наиболее простым и очевидным решением будет покупка одной из специализированных популярных экшн-камер: GoPro, Xiaomi Yui или Mobius. Для этих камер в продаже имеется широчайший выбор готовых стабилизированных подвесов различной степени сложности, разные аксессуары — чехлы, кабели, адаптеры — вплоть до специальных передатчиков, подключаемых прямо к разъему камеры.