Многие не любят писать письма. Милашевский писал их охотно и часто. Сколько его писем хранится, наверное, у его знакомых! И длинных, серьезных и интересных, в которых он говорит о вопросах искусства, и коротких, поздравительных, и шутливых, с замысловатым росчерком подписи, занимавшей иногда целую страницу и заканчивавшейся петушком или уточкой, выведенными одной линией, не отрывая пера от бумаги, подобным встречающимся в старинных рукописях.
Некоторые художники мучительно думают о том, что и как им изобразить. Для Милашевского таких вопросов не существовало. Наоборот: ему всегда приходилось сдерживать свое творческое воображение. Начиная иллюстрировать книгу или готовя ее к переизданию, он никогда не мог уложиться в намеченные ранее рамки. Его все время одолевали новые идеи, новые замыслы. Ему всегда хотелось сделать дополнительно еще и то, и это — новые иллюстрации, новые заставки, концовки, книжные украшения, лучшие и более интересные, чем прежние, или хотя бы пририсовать что-нибудь к старому рисунку. Он не принадлежал к числу тех, кто подолгу обдумывает свои произведения, с трудом начинает, по многу раз переделывает, уничтожает или бросает незаконченным сделанное. Работал он стремительно. Казалось, что он рисует не кистью, не карандашом или пером, а молниеносными ударами острия шпаги. Да это так и было, только более прозаично: свои быстрые, нервные рисунки он делал часто концом отточенной спички, делал сразу, без поправок и переделок.
Он был как туго натянутая струна, чутко отзывающаяся на каждое звучание окружающего мира. Жадное внимание к жизни во всех ее проявлениях и неутолимая жажда новых впечатлений были у него слишком сильны, чтобы их анализировать и философски осмысливать.
Его не занимали «мировые вопросы» и абстрактные проблемы. Его привлекала всегда только живая жизнь. Он был великим жизнелюбцем, был наблюдателен и умел видеть. От его острого взора не ускользали мелочи, на которые мы обычно не обращаем внимания. Для него не было ничего незначительного, он хранил в сокровищнице своей памяти все многообразие и многоцветье увиденного и потом черпал из нее, используя в своем творчестве.
Почти все его рисунки полны деталями, придающими им занимательность и убедительную достоверность. Он не срисовывал своих сказочных дворцов, церквей, теремов и изб с фотографий и книг. Он так глубоко изучил во время поездок по России основы и постиг национальный дух старинной русской архитектуры, что мог свободно по памяти импровизировать с изумительной точностью в деталях любые здания, изображаемые в иллюстрациях к русским сказкам. Когда одна из таких акварелей была показана на выставке, к нему обращались, как рассказывал он, архитекторы-профессионалы с просьбой разрешить сфотографировать его рисунок для изучения.
Милашевский имел ум пытливый и проницательный. Это особенно наглядно проявлялось в его книжной графике. Он с полуслова, удивительно тонко и глубоко понимал писателей, которых он иллюстрировал, как современных, так и классиков. Понимал не только то, что они написали, но и то, что они думали, намеки и скрытый подтекст их произведений. Горький был удивлен схожестью изображенных Милашевским персонажей «Городка Окурова» с их прототипами, которых художник никогда не видел, и не сделал к его рисункам никаких замечаний, что случалось не часто. Англичане поражались тому, как тонко уловил Милашевский в иллюстрациях к «Пиквикскому клубу» специфический английский юмор, как казалось им, недоступный иностранцам. В «Коньке-горбунке» под безобидной внешностью народной сказки Милашевский, единственный среди художников, а возможно, и литературоведов, раскрыл злую сатиру на Николая I и его двор и остроумно передал ее в иллюстрациях, изданных в 1958 году Гослитиздатом. А последняя его работа — рисунки к «Повестям Белкина» Пушкина? Милашевский опять был единственным уловившим забавную, а подчас и злую пародийность рассказов титулярного советника А. Г. Н., подполковника И. Л. П., приказчика Б. В. и девицы К. И. Т.
Он считал себя более живописцем, чем графиком и в то же время мало работал маслом и не придавал значения написанному — его холсты годами лежали, покрываясь пылью, засунутыми за шкаф. Но все же прежде всего он был графиком, и не потому, что он плохо чувствовал цвет, — нет, он был прекрасным колористом, — а по своему характеру, потому, что он был нетерпелив, а графика давала возможность быстрее воплотить в жизнь творческие замыслы. Введенное им в художественную практику понятие «темпа» рисунка отвечало его темпераменту. Он не только спешил быстрее запечатлеть увиденное, но и изобразить в кратчайшее время как можно больше. Почти все его рисунки насыщены фигурами, полны жизни и движения. Наверное, по этой же причине у него очень мало натюрмортов и так живы его портреты: искусствовед Эттингер изображен у него — редкий случай в живописи! — разговаривающим.