В июне 1410 г. союзные войска двинулись навстречу друг другу и соединились на Висле в районе Червинска 2 июля. Объединённое войско пошло к границе Ордена вверх по течению речки Вкра. 7 июля уже вблизи границы Ягайло провёл смотр войскам и устроил ложную тревогу. 8 июля войска отдыхали, 9-го перешли границу Ордена. Здесь были назначены командующие войсками. Литовцы и поляки сохранили раздельное командование. Литовско-русскими войсками остался командовать Витовт, командование польскими войсками было поручено коронному маршалу Збигневу (Зындраму).
В первый же день после перехода границы войска Ягайло заняли немецкую крепость Лаутенбург, ещё раньше, пока основное войско отдыхало, боковые отряды заняли Сольдау и Нейденбург. 10 июля Ягайло встретил немецкие войска на укреплённой позиции за речкой Древенца и принял решение обойти их с востока. Польско-литовское войско двинулось на Сольдау, где перешло речку. Магистр Ульрих устремился наперерез союзникам и занял позицию у Танненберга. Польско-литовское войско медленно двигалось на север, по дороге взяв и разграбив город Гильбенбург (Домбровно).
15 июля войска встретились неподалёку от деревни Танненберг. Всю предыдущую ночь была буря, шёл дождь, который не прекращался и днём. Польско-литовская армия двигалась медленно. Пройдя за день всего 11 км, она встала на отдых в лесу около озера Любань. Высланные вперёд разъезды увидели впереди на холмах войска Ордена.
Оба войска некоторое время находилась в нерешительности. Польско-литовская армия не решалась атаковать противника, находившегося вблизи на холмах, так как не могла развернуть в лесу боевой порядок. Рыцари тоже не рисковали атаковать своей тяжёлой конницей противника в лесу, где у лёгких подвижных вспомогательных войск короля Ягайло были все преимущества.
Вопрос был разрешён по-рыцарски. Ульрих решил послать королю Ягайло в качестве вызова к бою два меча и отойти, чтобы очистить для польско-литовской армии место для боя.
Польско-литовская армия в этот период не была неким единым организмом. Это было объединение феодальных ополчений. Войска Ордена были более однородны.
Снаряжение немецких орденских рыцарей находилось в полном соответствии с общим ходом развития европейского доспеха. Основным типом доспеха, использовавшегося для защиты, был дощатый доспех, состоявший из больших металлических пластин, подогнанных друг к другу, повторяющих в основном формы человеческого тела и имеющих подвижные сочленения.
Самой главной деталью доспехов по праву считался шлем. Наиболее популярным и распространённым в начале XV в. был шлем с необычным названием «собачья морда» (нем. hundsgugel). Он был производным от шлема типа «бацинет» (нем. beckenhaube, фр. bacinet). С середины XIV в. у бацинетов, ради облегчения дыхания и для усиления забрала (нем. klappvisier) стали делать остроконечными, вытянутыми вперёд, напоминавшими морду собаки. К концу XIV в. «собачья морда», имеющая в основе бацинет, приобретает жёсткие подбородник и назатыльник, так что шлем «сидел» на плечах рыцаря. Наиболее подходящим названием для этого типа шлемов является «большой бацинет (фр. grand bacinet) с забралом». Наряду с ним используются и более ранние типы, имеющие в основе малый бацинет с кольчужной бармицей и с тем же забралом «собачья морда». Использовался и шлем типа салад (ст.-нем. schelern, фр. salade), который тоже развился из бацинета. Салады ранней формы имели неподвижное забрало или просто небольшую прорезь в нижней части, отогнутые поля и слабовыраженный назатыльник. Но салады не получили пока распространения, их время было впереди.
Редкой формой шлема был также шарообразный «бикокет» (фр. bicoquet) с большим забралом и вогнутыми стенками для защиты шеи.
Перечисленные выше шлемы были элементами доспеха рыцаря. Простые воины того периода — пехотинцы, лучники и арбалетчики — носили либо бацинеты без забрала, либо более простой головной убор — железную шляпу (нем. eisenhaube). Она могла иметь форму таза или полусферы с широкими прямыми или опущенными полями. Возможно также использование поздней разновидности горшковидного большого шлема (англ. great helm), который надевался на бацинет. Пользовались ли им в сражениях, вопрос спорный, но на турнирах надевали и в то время, и позже.