Рыцарские доспехи к тому времени становятся всё более сложными и закрытыми. Излюбленный в XIV в. лентнер (нем. lentner), плотно облегающий кожаный камзол с нашитыми снизу металлическими пластинами, постепенно выходит из употребления. Его заменяет сплошная кираса, закрывающая грудь и спину. Поверх кирасы стали носить жиппон — льняную тунику гербовых цветов, часто с изображением герба, которая шнуровалась по бокам. В начале XV в. появились подвижные наплечники. К кирасе снизу добавляется юбка из 3–5 полос металла. На места соединения кирасы с наплечниками закрепляются круглые металлические диски. Ноги прикрываются налядвенниками с наколенниками (нем. oberbeinzeug) и наголенниками с металлическими башмаками (нем. unterbeinzeug). Латные башмаки (нем. schuhe, фр. sollerets, англ. goad, sabatans) приобретают острые носки.
Роскошные накидки — гамбизоны — приобретают широкие рукава, зачастую оторачиваются мехом (как, например, у магистра Ордена), украшаются изображениями тевтонского креста и т.д., полностью закрывая кирасу и прикрытия рук. Прикрытия рук состоят из двух частных наручей, соединённых шарнирами (нем. unterarmzeug), закреплёнными вместе с налокотниками (нем. armkacheln) с верхней защитой рук (нем. oberarmzeug) и соединённых с наплечниками (нем. achseln). Дополняли прикрытие рук латные рукавицы (нем. handschuhe).
Продолжали своё существование такие виды доспехов, как кольчуга и бригандина. Эти доспехи носили простые воины. Кольчуги могли надеваться по две сразу — одна на другую.
Из оружия нападения главным для рыцаря был меч. Продолжается тенденция к сужению его клинка и приобретению колющего конца. Длина меча увеличивается и достигает 80–90 см. Появляются мечи с рукоятью в полторы руки (нем. zuanderthalb hand). Боевые клинки приобретают ребро вместо долы. Появляется искусство фехтования мечом; оно распространяется из Италии странствующими мастерами, которых называли fechter — поединщиками, от них пошло слово «фехтование».
Копьё в кавалерии усиливается в той части, где его держали рукой. Предпринимаются попытки придать копью форму конуса, появляется защитный диск (нем. brechscheibe). Кавалерийское копьё в германоязычных странах носило название «schurzer». Длина его в среднем доходила до 3,5 м.
В пехоте получает распространение алебарда, которая представляет собой комбинацию копья, топора и клевца. Это оружие призвано было разрубать доспехи и проникать в сочленения.
Из метательного оружия использовались луки и арбалеты.
Из огнестрельного оружия на поле боя под Грюнвальдом использовались бомбарды и, возможно, небольшие ручные пушки. Вооружение польских рыцарей практически не отличалось от вооружения немецких. Активно используются для прикрытия лошадей кольчужные попоны, налобные пластины. Излюбленным оружием польских рыцарей (впрочем, как и многих немцев) был боевой топор.
Основным отличием рыцарей были гербы, изображавшиеся на треугольных или квадратных щитах небольших размеров, которые в верхней части приобретают вырезы для копья.
Количество воинов, выставленных Орденом, по подсчётам разных источников, колеблется от 11 до 27 тыс. человек. По Е.А. Разину, на поле боя было около 4 тыс. рыцарей (огромная, прямо невиданная концентрация профессиональных воинов), до 3 тыс. оруженосцев и около 4 тыс. арбалетчиков. Все они были объединены в 51 знамя. Источники указывают, что в сражении принимали участие немецкие, французские и другие рыцари, наёмники-швейцарцы, английские лучники и т.д., всего представители 22 народностей.
На вооружении Ордена были бомбарды, количество которых не называется.
Польско-литовские войска состояли из 91 хоругви и 3 тыс. татар. Е.А. Разин производит интересный подсчёт хоругвий по их этнической принадлежности. Польское войско выставило 51 хоругвь, из них 42 чисто польские, 2 хоругви наёмников и 7 хоругвей из уроженцев русских областей. Литовское войско выставило 40 хоругвей, из них 36 русских. Таким образом, войско состояло из 43 русских хоругвей, 42 польских, 4 литовских и 2 хоругвей наёмников. Кроме того, в войско входили наёмные отряды из армян, волохов, венгров, чехов (чехами командовал знаменитый Ян Жижка), моравов. Всего от 10 народностей.
Войска Ордена сначала построились в три линии; затем 15 знамён Валленрода, стоявшие изначально во второй линии, вышли из общего строя и пристроились к первой линии, удлинив левый фланг построения. Таким образом, в центре и на правом фланге орденских войск стояли 20 знамён Лихтенштейна, на левом фланге — 15 знамён Валленрода. Бывшая третья линия, ставшая резервом, под командованием магистра Ульриха фон Юнгингена стояла за центром и правым флангом общего построения. Бомбарды были выдвинуты перед расположением войск и прикрыты арбалетчиками. Общая протяжённость фронта построения войск Ордена была 2,5 км.