В XII–XIII веке псковские отряды постоянно участвовали во всех новгородских военных походах. Псков защищал Новгород с запада, от немцев и литовцев, а Новгород защищал Псков с севера, от шведов. Псковская церковь подчинялась новгородскому архиепископу. В новгородской и псковской летописях часто указывается на тесные торговые отношения между Новгородом и Псковом. Во Псков из Новгорода шёл, в частности, такой стратегический товар, как соль, а в случаях, когда Владимиро-Суздальские князья перекрывали подвоз хлеба в новгородские земли с «низа», то зерно в Новгород поступало из псковских земель, где было теплее, и из Прибалтики через Псков. Однако отношения Новгорода и Пскова были совсем не безоблачно дружелюбные.
Русский исследователь И.Беляев в своей «Истории города Пскова и псковской земли» (М., 1867) писал:
«Псковичи то принимали начальников, присланных новгородским вечем, то не принимали, а выбирали своих;
то признавали своим князем Новгородского князя, то принимали особенного князя, присланного Новгородом, то сами приглашали к себе князя со стороны. Вообще порядок управления Псковом первоначально зависел от того, в каком отношении Псков находился к Новгороду, или иначе сказать, — господствующая ли партия новгородская действовала в Пскове, или партия потерпевшая поражение в Новгороде.
Правительство Псковское составляли 4 вида властей:
первая — верховная власть веча, представляющая собою волю самого Пскова: вторая — власть выборная — это власть посадников и других начальников из Псковичей же, назначаемых вечем; третья — власть приглашённого или принятого со стороны, собственно власть князя, и наконец, 4-я власть, насильственно навязанная, чужая, каковою была власть владыки Новгородского, от которой власти Псков, во все время своей самостоятельности, старался отделаться, но не успел в этом.
Все власти, за исключением власти владычной, избирались и назначались вечем; князь избирался вечем, воеводы, судьи, сотские и все другие избирались вечем. Вече одно издавало законы для всей Псковской земли и утверждало их положением в ларь святой Троицы.
Объявление войны от Пскова, заключение мира, снаряжение Псковских послов к соседним государствам и прием чужих послов во Псков — все принадлежало вечу. 1 Обычное узаконенное место сбора Псковского веча находилось при церкви святой Троицы, где на паперти, или, как говорили в Пскове, на сенях, этой церкви висел ' и вечевой колокол, известный по псковским летописям < под именем Корсунского вечника, и на площади у этой ' церкви были устроены особые места для сиденья членам веча, называвшиеся степенями.
Из выборных властей самая важная была власть посадника. Степенной посадник во Пскове, как представитель веча, был необходимым посредником между князем и народом. Посадник в Пскове имел меньшее значение, чем в Новгороде, он был, собственно поверенным Псковского веча. Главными представителями веча были сотские, на них лежала обязанность защищать интересы Пскова.
Князь в Пскове, так же как и в Новгороде, был властью приглашенною со стороны, выборною властью. Именно в XIII веке сложился тип настоящих псковских князей, избранников народа, действовавших в духе Псковского веча и в интересах Пскова и защищавших независимость Псковской земли».
Самостоятельный княжеский стол, в котором псковичи были «вольны», существовал в Пскове весь XIII век. Начиная с 1137 года и до начала XIV века Псков не был политически подчинен Новгороду — документальных свидетельств об этом почти нет, сохранилоь только одно сообщение за 1132 год — о посылке в Псков из Новгорода посадника Мирослава. В Договорных грамотах XIII века Псков также ни разу не назван в числе новгородских владений. Хотя отношения с князьями были неоднозначными. В 1177 году новгородский князь Мстислав Ростиславич посадил на княжеский псковский стол своего племянника Бориса, а не хотевших принять Бориса и волновавших народ псковских сотских взял под стражу. С 1208 по 1221 год в Пскове почти постоянно княжил кто-то из близких родственников тогдашнего новгородского князя Мстислава Удалого — сына Мстислава Храброго и потомка князя Ростислава Мстиславича из смоленской ветви Рюриковичей. Известен поход его сына, тогдашнего псковского князя Владимира Мстиславича «с псковичи» в 1216 году в Поволжье и Ростов, куда он был послан своим отцом.