Во время руководства Посольским приказом Телепнёва внешнеполитические связи Московского государства, несмотря на кризис, оставались довольно обширными: сохранились сведения о приездах в Москву дипломатов из Польши, Швеции, Крыма, империи Габсбургов, Ногайской Орды. Из Москвы были отправлены дипломатические миссии в Крымское ханство, на Дон, грамоты были посланы в Англию, Любек, к кумыцкому князю. Посольский приказ продолжил работу с дипломатическими миссиями, прибывшими в Москву и выехавшими из столицы в конце царствования Лжедмитрия I. Дипломатический курс России был продолжением внешнеполитической линии, намеченной еще в конце XVI века. Московское правительство стремилось сохранить мир на западных границах, уклоняясь при этом от ратификации русско-шведского Тявзинского договора 1595 года, по которому Московское государство отказывалось от претензий на прибалтийские земли. Одновременно с этим Россия пыталась нормализовать отношения с Крымским ханством и расширить свое влияние на Кавказе.
Первоочередной задачей, стоявшей перед Посольским приказом в середине 1606 года, являлось оповещение соседних государей о воцарении Василия Шуйского. Кроме того, необходимо было добиться подтверждения Польшей 20-летнего перемирия. Обстоятельства свержения Лжедмитрия I в ночь на 17 мая 1606 г., когда в Москве было перебито множество поляков, давали основания для опасений. Посольский приказ сумел частично добиться решения вышеперечисленных задач, в чем, несомненно, есть неоспоримая заслуга посольского дьяка Василия Телепнёва.
Смутное время внесло коррективы в отношения Московского государства с соседями; перелом в российской внешней политике пришелся именно на время руководства Посольским приказом Василия Телепнёва. В середине 1608 года, вследствие активной поддержки польской шляхтой движения Лжедмитрия II, внешнеполитический курс России принимает антипольскую направленность; окончательная смена ориентиров произошла в 1609 году, когда армия польского короля Сигизмунда III вторглась на территорию России. Углубление внутреннего и внешнеполитического кризиса вынудило московское правительство искать помощи извне. Уже летом 1608 года наметилось сближение России со Швецией, закончившееся подписанием в феврале следующего года русско-шведского договора, по которому Швеция в обмен на пограничный Корельский уезд обязалась поддержать Василия Шуйского в его борьбе с Лжедмитрием II.
Этот шаг спровоцировал открытие Речью Посполитой боевых действий против России. В этих условиях Василий Телепнёв продолжал верно служить Василию Шуйскому и искать новых союзников. 21 августа 1609 г. он принимал в Посольском приказе шведских наемников, прибывших в Москву за жалованьем, и участвовал в двух аудиенциях, данных им Василием Шуйским. Василий Григорьевич также участвовал в переговорах со шведскими послами и в начале 1610 года.
Были активизированы также контакты с Крымским ханством. Если раньше русские дипломаты отклоняли предложения хана оказать им помощь в борьбе против мятежников, то с 1608 года Посольский приказ сам просит об этом. В марте 1610 года были отправлены гонцы в Ногайскую орду, стараясь добиться помощи от князя Иштерека. Хотя грамота была написана от лица князя боярина Шуйского, но автором ее был судья Посольского приказа Телепнёв. Сохранился как первый черновой вариант с многочисленными правками, написанный самим посольским дьяком, так и окончательный текст, переписанный начисто более разборчивым почерком с пометкой: "А ся грамота списана с Васильева письма Григорьевича слово в слово для того, любо вскоре прочесть почище". Итогом данной миссии стало отправление ногайским князем части его орды на помощь Василию Шуйскому.
В общении с иностранными дипломатами Василий Григорьевич не всегда умел соблюдать правила посольского этикета и вел себя подчас грубо. В апреле 1608 г. польские послы обратились к членам ответной комиссии с жалобой на Телепнёва: "... и то делалось при наших очах, что он, Василей, пана Миколая обесчестил не токмо словом, и рукою на него замахивался, и тем он обесчестил не посла. А если он и будет здесь бояры, и нам с ним ни о чём не говарить".
Телепнёву приходилось решать и частные вопросы: в сентябре 1609 года - марте 1610 года судья Посольского приказа занимался расследованием дела по челобитью ногайского посла Нурагмета на толмача Тютчева, который взял у ногайца саблю и не уплатил за нее денег. К следствию было привлечено 4 толмача, причем Телепнёв лично расспрашивал их. 22 марта 1610 г. деньги были возвращены ногайскому послу.