Утомленные боем крестоносцы смутились, их охватил панический страх, и они обратились в бегство. Турки нагоняли их утомленных коней и поражали бегущих. Множество знатных рыцарей было убито или взято в плен. В числе последних находились сам граф Неверский и маршал Бусико. Разгром французского отряда решил исход битвы. Валахи и венгры, стоявшие на флангах, были опрокинуты сильным натиском турок и открыли для атак врагов центр, где с отборным войском стояли Сигизмунд и немецкие крестоносцы. Храбрые воины твердо отражали атаки янычар, пока король сербов не подвел на помощь султану свежие войска; его атакой центр был опрокинут. Мусульмане преследовали бегущих и истребляли их толпами. По самым умеренным подсчетам в этой битве погибло не менее 12 тысяч христианских воинов Множество других утонуло при переправе через Дунай.
Сигизмунд едва успел спастись бегством на большой лодке. В устье Дуная его встретили венецианские корабли и доставили в Константинополь. Оттуда он переправился в Далмацию. В его королевстве царила анархия: турки совершили набег на Венгрию, в то же время против Сигизмунда поднял мятеж воевода Стефан Лацкович. С величайшим трудом и опасностями король добрался до Буды, где провел несколько следующих лет, борясь с волнениями, раздиравшими страну, и только усиливая их своими жестокостями. В 1401 г., воспользовавшись отъездом короля в Польшу, многие магнаты заключили между собой союз и договорились, свергнув Сигизмунда, выбрать себе другого короля. Вождем их был Янош Капижай, архиепископ Гранский. Узнав о замысле заговорщиков, Сигизмунд поспешно возвратился в Офен. Вельможи собрались во дворце под предлогом свидания с королём, перечислили ему его противозаконные поступки и злодейства, а затем объявили, что арестуют его. Он был отвезен в Вышеград и отдан под стражу. Если бы магнаты могли согласиться в том, кого выбрать королём, а Владислав Неаполитанский приехал в Венгрию, Сигизмунд был бы низложен. Но противники долго спорили между собой. Тем временем приверженцы короля успели собрать войска и одержали победу в нескольких стычках. Наконец, был заключен мир, и Сигизмунд вышел на свободу.
В это время перед ним открылись новые возможности: его старший брат Венцеслав был лишён немецкими курфюрстами императорской короны, осажден в Праге и согласился назначить Сигизмунда регентом в Чехии. Едва выйдя на свободу и примирившись со своими противниками, он поспешил завладеть страной брата, хотя с трудом удерживался в своей собственной. В Чехии Сигизмунд нашел те же мятежи, заговоры и неповиновение вельмож, к каким успел привыкнуть в Венгрии. Чтобы брат не мешал ему, Сигизмунд в марте 1402 г. велел арестовать Венцеслава и выслать в Австрию. В конце 1403 г. тот бежал из-под стражи и был радостно встречен в Чехии. В 1404 г. Сигизмунд пошел против брата, осадил Знаим, но в войсках его началась повальная болезнь. Потеряв много людей, он отступил. На некоторое время Сигизмунд должен был удовлетвориться своим прежним королевством и занялся устройством венгерских дел. Страна была утомлена многолетними волнениями. Все жаждали мира, и Сигизмунд впервые за 15 лет получил возможность оказать услугу своему новому отечеству. Он продолжил начатое Людовиком Великим дело организации войска и старался распределить воинскую повинность со всевозможной справедливостью между всеми сословиями. Во многих городах были поставлены гарнизоны для отражения внезапных нападений турок. Эти гарнизоны составляло низшее дворянство. Оно было теперь переведено из-под начальства жупанов на службу непосредственно под знамена короля и образовало нечто подобное постоянному войску. Опираясь на эти части, Сигизмунд заметно увеличил своё могущество. Другую опору против магнатов король нашел в городах. В 1405 г. он впервые пригласил на сейм депутацию от городов и с согласия всех сословий дал сейму новое устройство, так что это собрание сделалось из дворянского национальным. Сигизмунд увеличил число городов, пользовавшихся самоуправлением, и дал крестьянам право селиться в них. Были установлены строгие законы против грабежей и самоуправства; благодаря этому, а также из-за согласия, которое установилось между королём и магнатами, в стране воцарилось спокойствие. Собрав силы, Сигизмунд в следующие годы вновь покорил Кроацию, отобрал обратно у венецианцев Далмацию и подавил восстание в Боснии.