В 988 г. киевский князь Владимир Красное Солнышко, или Святой (см. с. 19), отправил княжить в Муром своего сына Глеба. Князь Глеб Владимирович пытался обратить муромцев в христианство, поэтому не был принят языческими жителями Мурома. Но он не захотел их завоевывать, карать, покинул город и поселился поблизости. По одной версии, он поселился на р. Ушне (где позже образовалось село Борисоглеб). Князь Глеб построил там Спасский храм, на основе которого позже создали Спасо-Борисоглебский монастырь (упразднили в 1764 г., с 1996 г. – подворье муромского Благовещенского монастыря). Князь Глеб, как и его брат Борис, был убит по приказу старшего брата Святополка в 1015 г. (см. с. 234), после чего Муромом управляли наместники киевских и черниговских князей, а его жители оставались язычниками. Черниговские князья получили Муром в 1054 г. Примерно в то же время на муромской земле возник город Рязань. Со временем образовалось Муромско-Рязанское княжество, но в результате междоусобиц между сыновьями князя Александра Невского оно распалось. В 1097 г. муромским князем стал сын Святослава Черниговского – Ярослав. Ярослав Святославич приехал в Муром с женой Ириной, сыновьями Михаилом и Федором, с ним приехал епископ Василий с иконой Божией Матери, которую позже назвали «Муромская». Князь Ярослав Святославич со временем постригся в монашество, принял схиму с именем Константин. Вероятно, поэтому в письменных источниках он обычно называется муромским князем Константином. Чтобы войти в Муром с миром, князь послал в него своего сына Михаила; вероятно, он что-то сказал муромцам-язычникам о христианской вере и их обязанности подчиняться князю – его отцу и был убит. Со временем князь построил над могилой убитого сына храм во имя Благовещения Пресвятой Богородицы. Используя силу своих дружинников, князь Константин вошел в Муром и поселился в нем, но муромцы-язычники мечтали от него отделаться. Как-то они окружили его двор, наметили убить его. Предание рассказывает, что князь Константин помолился и вышел к ним с Муромской иконой Божией Матери, после чего муромцы упали перед ним на колени, стали просить крестить их. Князь Константин и его сыновья были со временем похоронены в Благовещенской церкви, где и в наши дни в соборе Благовещенского мужского монастыря почивают их святые мощи (князя Константина и его сыновей Михаила и Федора, канонизированы РПЦ в ХIII в.).
Затем в Муроме княжили Ярослав Святославич (умер в 1129) и по очереди его сыновья – Юрий, Святослав, Ростислав. Но в 1154 г. князь Юрий Долгорукий захватил Муром и отдал его своему сыну – Андрею Боголюбскому. Но князю Ростиславу Ярославичу удалось с помощью половцев разбить дружину князя Андрея Юрьевича и вернуть себе Муром.
Муромцы долгое время страдали из-за неспособности найти общий язык с князьями, наместниками, в результате княжеских междоусобиц, а также нападений внешних недругов. Так, в 1088 г. его разорили волжско-камские булгары, хан Батый разорил Муром в 1237 и 1239 гг., ордынцы жгли Муром и позже, в 1281, 1288 гг. А всего только за 1239—1293 гг. Муром был разорен 6 раз, в том числе в 1293 г. из-за междоусобицы его разорил сын князя Александра Невского – Андрей, тогда великий князь. Восстановил Муром князь Юрий Ярославич, ставший удельным князем в 1351 г. В 1392 г. сын великого князя Дмитрия Ивановича Донского Василий присоединил потерявшее самостоятельность Муромское княжество к Московскому. С 1440х годов Муром страдал от набегов казанских татар.
Беспокойная жизнь заставила муромцев стать бесстрашными воинами, которые во все времена славились на Руси-России смелостью. Муромские ратники успешно участвовали в очень многих сражениях, в том числе в Куликовской битве (1380), во взятии Казани (1552, муромцы особо отличились своим мужеством; именно они во многом предрешили успех сражения, сразу после боя царь Иван Грозный велел увековечить их подвиги, в их честь в Муроме построили Преображенскую церковь в Спасском монастыре и Благовещенскую в Благовещенском монастыре, а на средства горожан – храм Космы и Дамиана), в освобождении Москвы от поляков (1612), Муромский полк участвовал почти во всех походах А.В. Суворова (вторая половина ХVIII – ХIХ в.), защищал Севастополь (1855). Легендарным воином был Илья Муромец (ХII в., канонизирован).