Ряд лондонских купцов, готовивших первую английскую экспедицию вокруг мыса Доброй Надежды в Ост-Индию, учли боевой опыт Ланкастера и предложили ему возглавить один из кораблей флотилии. 10 апреля 1591 г. 3 корабля — «Пенелопа» под командованием Джорджа Реймонда, «Мерчент ройял» под командованием Сэмюэла Фокскрофта и «Эдвард Бонавенчур» под командованием Ланкастера — вышли в море, взяв курс на Канары. В начале июня корсарам посчастливилось захватить португальскую каравеллу. На её борту обнаружили вино, оливковое масло, оливки и пр. Вскоре погода ухудшилась. Команды начали страдать от тропической жары, бесконечных ливней и шквалов; вспыхнула эпидемия цинги, унёсшая немало жизней. Среди умерших был и капитан Фокскрофт. 28 июля англичане увидели мыс Доброй Надежды, но из-за противных ветров вынуждены были укрыться в бухте Салданья. Один из кораблей, «Мерчент ройял», с полусотней больных отправили обратно в Англию.
8 сентября суда снова вышли в море, направившись в Индийский океан. Достигнув побережья Мадагаскара, Ланкастер повернул своё судно в сторону Мозамбика и захватил в Кисанге несколько барок, принадлежавших арабам. На Коморских о-вах англичане пополнили запасы провизии и взяли курс на Занзибар, где провели всю зиму. Переоснастив корабль, Ланкастер в феврале 1592 г. снялся с якоря и в июне достиг Суматры. Здесь от болезней умерли 26 человек; в живых остались 33 взрослых члена команды и один юнга.
С июня по октябрь англичане охотились за португальскими судами в Малаккском проливе. Всего было взято 3 приза, включая галеон из Малакки. Набив трюмы награбленными товарами, Ланкастер пошёл к Никобарским о-вам, а оттуда к Цейлону, куда прибыл в начале декабря. Здесь капитан планировал поохотиться за индийскими и арабскими судами, но команда стала настаивать на возвращении домой. 8 декабря корабль пошёл к мысу Доброй Надежды. Миновав Мальдивские о-ва и Мадагаскар, он встретился с противными ветрами и повернул к побережью Африки. Целый месяц пришлось потратить на то, чтобы продвинуться к мысу Доброй Надежды. Лишь в конце марта 1593 г. они обогнули юг Африки и направились к о. Св. Елены. Оттуда Ланкастер хотел идти к берегам Бразилии, но команда заявила, что желает направиться прямо в Англию. Двигаясь на север, корабль попал в полосу штилей, и вскоре на борту вновь ощутили нехватку провизии. В поисках её пришлось идти в Вест-Индию. Там англичане продолжали терпеть мучения, вызванные нехваткой продуктов и постоянно налетавшими бурями. Лишь в апреле 1594 г. они смогли покинуть Вест-Индию на судне французского корсара Жана Ленуара.
В конце того же года Ланкастер возглавил экспедицию в составе 3 кораблей. От взятых на Канарских о-вах пленных англичане узнали, что на складах Пернамбуку в Бразилии находится богатый груз с затонувшей португальской каракки. У о-вов Зелёного Мыса Ланкастер повстречал 4 корабля под командованием Эдварда Феннера и предложил последнему присоединиться к экспедиции. В Пернамбуку они прибыли ночыо 29 марта 1595 г. Ланкастер лично возглавил штурм форта Сан-Жоржи. Вскоре португальцы ретировались. Начался грабёж города. Добычу спешно грузили на борт кораблей, а поскольку она не умещалась в трюмах, Ланкастер уговорил капитанов голландских судов, стоявших в гавани, взять часть товаров на условиях фрахта. В это время в Пернамбуку прибыли 5 французских корсарских кораблей под командованием Ленуара. Последнему разрешили поживиться тем, что ещё осталось на складах. В течение месяца, пока шёл грабёж города, португальцы не давали захватчикам ни минуты покоя. Чтобы помешать корсарам безнаказанно уйти, они возвели в Олинде, у выхода из гавани, редут. Ланкастер послал туда 300 человек под командованием Баркера, Коттона и Ленуара. По перешейку они приблизились к Олинде, однако здесь попали в окружение и вынуждены были уносить ноги, потеряв 40 человек, в том числе трёх капитанов. Через день флотилия ушла из Пернамбуку, увезя с собой добычу на 50 тыс. ф. ст.