Сервантес-драматург сразу пошел вразрез с народными вкусами как в отношении принципа построения драматических представлений в Испании, так и в отношении особенностей их сценической постановки. Вместо прежнего назначения драмы – служить для увеселения народа, он сделал ее орудием поучения. Эта коренная реформа повлекла за собой множество других, второстепенных. Сервантес распростился с традиционными пастухами и пастушками, исключил из своих пьес любимца публики gracioso (забавный плут). Но главное нововведение Сервантеса в жанре драмы заключалось в том, что он вставил в пьесы воспоминания о своих странствованиях и страданиях, то есть наблюдения над реальной жизнью, и таким образом ввел в драматическое произведение принцип жизненной правды. Сам Сервантес, впрочем, не придавал этому обстоятельству особенного значения.
Действующие лица Сервантеса – не карикатуры, а цельные характеры, иногда возвышающиеся до общечеловеческих типов. Драматурга занимала не внешняя интрига, а внутренняя жизнь, психология его героев. Сервантес первый, как он сам признавал, вывел на испанскую сцену сокровенные движения человеческой души.
Остальные нововведения, сделанные им в области драмы, имели второстепенное значение и не всегда вели к ее усовершенствованию. Так, например, он ввел в драму аллегорические фигуры: войну, моровую язву, голод, болезнь, славу, страх, отчаяние, ревность и т. п. Это было не шагом вперед, а скорее возвращением к уже изжитым мотивам религиозной драмы. Кроме того, он уменьшил количество актов до трех.
Началом следующего периода в творчестве Сервантеса, периода, давшего миру его бессмертный роман в двух частях «Хитроумный идальго Дон Кихот Ламанчский», новеллы, сборник «Восемь комедий и восемь интермедий», поэму «Путешествие на Парнас», важную не только в автобиографическом отношении, но и обнаружившую поэтический талант ее автора, а также «Странствия Персилеса и Сихизмунды», следует считать первые годы XVII столетия (1603 год). Именно к этому времени, по-видимому, относится начало написания «Дон Кихота». Эти даты устанавливаются на основании слов самого Сервантеса о том, что его роман родился «в темнице, местопребывании всякого рода помех, обиталище одних лишь унылых звуков». Во время одного из тюремных заключений, по собственному признанию писателя, в его воображении возник образ человека, сошедшего с ума от чтения рыцарских романов и отправившегося совершать рыцарские подвиги в подражание героям любимых книг. Писатель, скорее всего, имел в виду свое заключение в севильской тюрьме в 1602 году.
Первоначально он задумывал новеллу. В процессе работы над ней перед автором открылись романные перспективы развития сюжета о Дон Кихоте.
«Хитроумный идальго Дон Кихот Ламанчский» стал не только вершиной творчества Сервантеса и одним из величайших созданий мировой литературы, но и основным произведением заключительного периода его творчества. Первоначально «Хитроумный идальго» был отпечатан в Вальядолиде в конце 1604 года небольшим тиражом с указанием даты издания «1605». Весной 1605-го в Мадриде, в типографии Хуана де ла Куэста, был отпечатан второй тираж. Об успехе романа свидетельствует тот факт, что в том же году появляется его второе издание, содержащее целый ряд расхождений с первым, он дважды переиздавался в Лиссабоне и один раз в Валенсии. Дон Кихот и Санчо Панса как персонажи карнавальных шествий начали появляться на улицах испанских городов и даже в колониях (в столице Перу Лиме).
В 1606 году Сервантес переехал в Мадрид вслед за двором Филиппа III. Последние месяцы его пребывания в Вальядолиде были омрачены незаконным и совершенно нелепым арестом, которому подвергся как сам Сервантес, так и его близкие в связи с убийством вблизи их дома одного молодого дворянина, а также продолжающимся препирательством с казначейством по делу о финансовой отчетности.
Когда именно Сервантес окончательно обосновался в Мадриде, точно не выяснено, но, по-видимому, около 1608 года. Как и в Вальядолиде, он жил здесь в бедных кварталах – несмотря на большой успех, «Дон Кихот» не смог поправить положение автора.
Необычайный успех «Дон Кихота» заставил его обратить более серьезное внимание на литературу, чем прежде, и попытаться войти в круг литераторов, последовавших, как и он, за двором в Мадрид. Он познакомился с Лопе де Вега, Эспинелем и другими (следует сразу сказать, что из этой попытки ничего не вышло).