Длительные стоянки легионов на одном месте иногда продолжались несколько десятилетий. В таких случаях лагерь обносился оборонительными стенами с башнями и вместе с тем превращался в город, сохранявший лагерную планировку. Такие военные города появились в европейских провинциях и в Северной Африке. Они отличались значительным благоустройством. Сооружение зданий и заготовка строительных материалов в таких городах производились трудом легионеров, которых нередко привлекали к различным общественным работам. На кирпичах и черепицах, изготовленных римскими легионерами, нередко ставились клейма с наименованиями тех подразделений, которым принадлежала мастерская. В силу этого подобные клейма являются весьма ценным источником для истории римской армии и ее передвижений.
Тактика римской армии до конца III в. до н. э., видимо, была довольно примитивной. Римский легион, подобно греческой фаланге, вступал в бой как единая тактическая единица. Однако сближение его с противником производилось не единым развернутым фронтом, как у фаланги, а несколько более сложным порядком. Римские солдаты были лучше тренированы, они обучались передвигаться по манипулам, причем значки манипул служили для ориентировки в происходящем маневре.
План Тимугади — лагеря-города в Северной Африке
Ворота в Трире
При построении легиона в боевом порядке манипулы располагались в три линии: в первой — гастаты, во второй — принцепсы, в третьей — триарии. При этом каждая из манипул, принцепсов и гастатов, состоявшая из 120 человек, строилась в 10—12 рядов. Интервалы между манипулами в каждом ряду отвечали длине фронта манипул. Построенные таким образом манипулы сближались с неприятелем. Манипулярное построение легиона устраняло опасность ломки фронта, скученность и тесноту или разрыв шеренг, которые легко могли возникнуть в греческой фаланге. На короткой дистанции от противника в интервалы между манипулами гастатов вливались манипулы принцепсов. При этом начальники каждого подразделения переставляли людей в случае, если интервал оказывался больше или меньше нормы, соответственным образом увеличивая или уменьшая глубину построения. Если бой шел успешно, его решали силами гастатов и принцепсов, если же положение становилось напряженным, то в дело шли манипулы триариев, являвшиеся резервом.
Так же, как в Греции, бой завязывали легковооруженные. Но при манипулярном строе были большие возможности использования застрельщиков. При фаланговом построении застрельщики должны были жаться к краям фаланги, ибо только за них можно было отойти, когда тяжеловооруженная пехота вступала в соприкосновение. Напротив, при римской системе легковооруженные могли завязывать бой перед всем фронтом легиона. При сближении тяжелой пехоты лековооруженные могли не только отходить на фланги, но и быстро просочиться через интервалы между манипулами гастатов, раньше, чем в них влились принцепсы. После же этого велиты концентрировались на флангах, прикрывая последние. С этим, более активным использованием велитов связано значительное число последних в римской армии.
Так же, как и в Греции, конница в римской армии особой роли не играла, преимущественно она занимала фланги и преследовала разбитого противника.
Во время второй пунической войны в битве при Каннах римские легионы, следуя описанной тактике, выступили против неприятеля как единая компактная единица. Хорошо знакомый с достижениями эллинистической тактики Ганнибал широко применил координированные действия отдельных частей своей более малочисленной армии. Компактная масса римской пехоты атаковала карфагенян, центр противника несколько подался назад, а выдвинувшиеся вперед фланги охватили римлян с боков. Карфагенская конница в начале сражения опрокинула римских всадников. Прогнав их с поля боя, она вернулась после преследования и ударила в тыл римской пехоты, завершив окружение римских легионов. Это привело к полному разгрому римлян.
Урок Канн был усвоен римлянами, и тактика координированного действия отдельных частей армии была применена Сципионом в 203 г. до н. э. в битвах на Великих равнинах и при Заме, которым и была завершена вторая пуническая война. В битве при Заме римская пехота была построена в три эшелона с тем, чтобы в случае необходимости удлинить фронт ее за счет передвижения на фланги первого эшелона тех легионеров, которые стояли во втором и третьем эшелонах. Конница Сципиона, завязав сражение с более слабой конницей Ганнибала, прогнала ее с поля боя. Римская пехота вступила в бой с карфагенской. Попытка Ганнибала охватить фланги римской пехоты путем удлинения флангов своей пехоты потерпела неудачу, ибо римляне ввели в дело свои второй и третий эшелоны, удлинив за счет их свои фланги. Вернувшаяся в это время после преследования карфагенян римская конница ударила в тыл карфагенской пехоте, что и привело к полному поражению Ганнибала.