Создание В. с. связано с разделением общества на классы и возникновением
Армии рабовладельческих государств состояли из дружин военных предводителей или царей и ополчения свободных; рабы в армию не допускались. В дальнейшем армия всё более обособляется от широких слоёв народа, а в отдельных странах (Египет, Индия) приобретает кастовый характер. По мере развития рабовладельческого строя, обогащения верхушки, обезземеливания и разорения значительной части свободного населения вводится система
В период раннего и развитого феодализма в Западной Европе господство натурального хозяйства и слабость государственного аппарата исключали возможность содержания постоянной армии. По мере развития феодальных отношений происходит переход от народного ополчения раннефеодальных государств к ополчению вассалов и подвассалов. Каждый феодал являлся профессиональным воином и имел свои вооружённые отряды. Пехота переживает упадок, главным родом войск становится рыцарская тяжёлая конница. Флот использовался лишь для перевозки войск. Численность В. с. составляла даже во время крупных походов не более 50—60 тыс. чел.
В Киевской Руси (9—11 вв.) В. с. состояли из дружин князей и народного ополчения, иногда использовались наёмники (варяги, тюркские племена); существовал гребной флот. В период феодальной раздробленности (12—14 вв.) основную массу войск князей составляли отряды их вассалов (бояр). Во время больших походов в войско великого князя вливались отряды удельных князей, бояр, мелкие вотчинники и крестьянское ополчение. В отличие от стран Западной Европы, в России пехота сохраняла довольно значительную роль.
В странах феодального Востока (государства арабов, турок, монголо-татар и др.) В. с. состояли главным образом из тяжёлой и лёгкой конницы, имевшей чёткую военную организацию (деление на десятки, сотни, тысячи), и достигали значительной численности (до нескольких сот тыс.); имелись стенобитные, метательные машины и гребной флот.