Из такого временно собиравшегося войска нельзя было составить гарнизона для крепостей, нельзя было образовать опытную прислугу при артиллерии, словом, без постоянного войска, хоть несколько привыкшего к военному делу и обучавшегося ратной науке, московскому правительству обойтись было невозможно. Все это и заставило, в конце концов, московских государственных людей позаботиться об устройстве некоторой постоянной военной силы.
Нужда в пехоте, вооруженной «огненным боем», т. е. ружьями, или, как тогда говорили, пищалями, давно заставляла московское правительство предписывать при сборе даточных с городов, чтобы определенное количество людей выступало с «пищалями». Так, например, с Новгорода и его области для казанского похода велено было «нарядити две тысячи человек пищальников, половина из которых была бы пеших, а половина конных». Достаточным служилым людям тоже предписывалось и для себя и для тех, кого они с собой приводили на службу, обзаводиться «огненным боем» – пищалями, карабинами, пистолями. Но кончался поход, и пищальники возвращались обратно домой, клали свою пищаль в камору, и она там ржавела до нового похода, а пищальник торговал, пахал землю и меньше всего думал о своей пищали, меньше всего желал взять ее в руки и идти в поход.
Беспрерывная война, длившаяся почти все время царствования Грозного, особенно настоятельно указала на недостаток в русском войске обученной военному делу пехоты. Царь Иван приказал тогда набирать в городах и уездах вольных «гулящих» людей, которые жили, не платя податей, и потому не приносили государству никакой пользы. Из этих «гулящих» и были сформированы отряды вооруженных пищалями людей, которые поступали в распоряжение начальников городов и должны были находиться всегда под ружьем. Эти новые постоянные отряды, в отличие от пищальников, которые собирались лишь на время войны, стали именоваться стрельцами. При Грозном стрельцов насчитывалось до 12 000 человек, а к концу царствования Алексея Михайловича их было свыше 20 000.
Стрельцы разделялись на стремянных, московских, и городовых, или украинных. Стремянные стрельцы составляли особый полк в 2000 человек, постоянно находившийся при государе, при «стремени» государя, как тогда говорили. Они сопровождали государя при всех его выездах и походах, являлись как бы его лейб-гвардией, отборной стражей. Moсковские стрельцы отличались от городовых только тем, что жили в Москве, устроены же были одинаково с городовыми, но жизнь в столице давала им некоторую отличку, как войску более парадному; в мирное время московские стрельцы несли караульную службу по Москве, отбывали по наряду некоторые полицейские обязанности, выстраивались шпалерами при разных торжествах по пути государя, крестного хода или при проезде иностранного посла. Время от времени отдельные полки московских стрельцов назначались на службу в города.
В Москве и по городам стрельцы жили особыми слободами. Когда в каком-нибудь городе, куда назначался стрелецкий гарнизон, не оказывалось свободного маета в посаде для стрельцов, то приказывалось жителям выселяться, куда знают, а на место их дворов ставили дворы стрелецкие. Кроме земли и дворов, стрельцы получали от казны оружие и жалованье деньгами и хлебом; на все это собиралась со всего государства особая подать, так называемые стрелецкие деньги.
Стрелецкое войско делилось на приказы, которые со времени царя Федора Алексеевича стали именовать полками; каждый полк, или приказ, селился отдельной слободой и имел свою съезжую избу – штаб полка, где производился суд и расправа над провинившимися, ведалось хозяйство полка, хранились барабаны, трубы и знамена.
Во главе каждого приказа стрельцов стоял стрелецкий голова, со времен царя Федора Алексеевича называвшийся полковником; голова в городах был подчинен местному воеводе, а в Москве – Стрелецкому приказу. Каждый полк делился на сотни, с сотенными командирами во главе; сотня разделялась на пятидесятни, под начальством пятидесятников, и на десятки, над которыми начальствовали десятники. Приказы стрельцов сначала были разной величины – от 200 до 1200 человек в приказе, но в XVII веке установилось считать в приказе 1000 человек рядовых стрельцов. Приказы, или впоследствии полки стрельцов, именовались по своим полковникам – например, «стрельцы Иванова полку Полтева», или «стрельцы Васильева полку Бухвостова».