Этот пролив открыт был в 1606 году испанцем Торресом. Однако результаты его открытий так надежно были захоронены в секретных архивах испанской короны, что стало о них доподлинно известно лишь в 1767 году благодаря случайной находке горячего приверженца теории Южного материка Дальримпля (
В 1764 году Дальримпль в Мадрасе обнаружил в бумагах одного английского моряка, часто посещавшего столицу Филиппин Манилу, мемориал испанского адвоката Хуана Луиса Ариаса, адресованный королю Испании Филиппу III об открытиях Торреса.
В 1767 году Дальримпль опубликовал брошюру, в которой содержались сведения о плавании Торреса и карта пролива между Новой Голландией и Новой Гвинеей, открытого этим мореплавателем. Весьма возможно, что брошюра Дальримпля имелась у Бенкса. Во всяком случае Кук никаких претензий на первооткрытие этого пролива не заявлял. Он лишь отметил, что ему удалось "разъяснить сомнительный вопрос". Бугенвилю не удалось обнаружить Торресов пролив, и без "визы" Кука в Европе вряд ли поверили бы сообщению Дальримпля.
Попутно Кук совершенно справедливо указал, что австралийские аборигены ничуть не похожи на обитателей Новой Гвинеи.
22 августа 1770 года Кук высадился на небольшом островке в Торресовом проливе и ввел во владение британской короны все восточное побережье Новой Голландии, которое он назвал Новым Южным Уэльсом. Островок, где совершен был торжественный акт, получил название острова Владения (Посешн).
Кук прошел к Яве и 23 октября 1770 года вручил капитану одного голландского судна, которое отбывало в Европу, письмо секретарю Адмиралтейства Стефенсу.
Кук писал ему, что путешествие по существу закончено. Он отметил, что за время плавания от цинги не погиб ни один человек, и с похвалой отозвался об экипаже "Индевра". "Я могу сказать, - писал Кук, - что матросы и офицеры прошли через все передряги и испытания с бодростью и сноровкой". Но он упрекал себя за то, что "потерпел неудачу в попытках отыскать Южный материк (который, впрочем, вряд ли существует)".
Однако наибольшие беды обрушились на "Индевр" после того, как это письмо ушло в Англию.
В столице Нидерландской Индии Батавии и на якорной стоянке у островка Принсен (Панаитан) экипаж "Индевра" поражен был тяжелой тропической лихорадкой. Смерть беспощадно скосила многих участников экспедиции. Скончались Тупиа и его слуга Тарето, лейтенант Хикс, астроном Грин, лекарь Монкхауз, штурман Молине, художник Паркинсон. Во время перехода из Батавии в Кейптаун за одну только неделю с 25 по 31 января 1771 года умер тридцать один человек.
13 июля 1771 года "Индевр" прибыл в английский порт Дауне. Плавание, которое продолжалось два года десять месяцев и семнадцать дней, было завершено.
Но отнюдь не завершена была та поистине грандиозная программа, которая была намечена Куком сразу же по возвращении на родину.
"Переходя к вопросу об открытиях, - писал он в особом добавлении к дневнику своего первого плавания, - мне хотелось бы высказать свою точку зрения; надеюсь, что моим мнением не пренебрегут в будущем. Лучше всего при плаваниях, совершаемых ради открытий в Южных морях, держать курс к Новой Зеландии с первой стоянкой на мысе Доброй Надежды, где можно пополнить запасы. Надо идти к югу от Новой Голландии, затем через пролив Королевы Шарлотты, где можно запастись водой и топливом, при этом следует принять меры, чтобы выйти из пролива Королевы Шарлотты в конце сентября или в начале октября, но не позже, ибо у вас [в таком случае] будет целое лето. Пройдя же пролив, где обычно дуют западные ветры, идите в самых высоких широтах, каких сочтете нужным придерживаться. Если вы не обнаружите земли, у вас будет время до конца лета обойти мыс Горн. Если не обнаружите материка и поставите перед собой иные цели, то держите на север. Тогда, посетив уже открытые острова, вы сможете, пользуясь пассатами, пройти к западу в поисках островов, о которых упоминалось выше, и тем самым завершить открытия в южных морях".
Любопытно, что о своих достижениях Кук отзывался весьма сдержанно, "Я,- писал он 17 августа 1771 года Джону Уокеру, - не совершил ни одного великого открытия".
Кук напрасно недооценил свои собственные открытия. Они были поистине великими, и, что еще важнее, Кук их совершал, прокладывая новые, ранее неведомые пути в южных морях.