Впрочем, отставка Фермора была оформлена столь деликатно, что не дала ему повода для обиды. 8 мая ему был отправлен рескрипт о назначении в армию Салтыкова. Поскольку Салтыков имел более высокое воинское звание, чем Фермор, «то натурально ему и главную команду над всею армиею принять надлежит». От имени императрицы Конференция высказала надежду, что Фермор будет продолжать службу и Салтыкову «делом и словом вспомогать».
В отличие от Апраксина, Салтыков не входил в круг царедворцев, не любил пышности, не окружал себя блестящей свитой, а, в отличие от надменного и сурово относившегося к солдатам Фермора, проявлял человеческую заботу о них и пользовался их любовью. Еще одно отличие — Салтыков не уподоблялся своим предшественникам, покорно ожидавшим директив Конференции, проявлял самостоятельность и позволял себе иметь собственное мнение. А. Т. Болотов отзывался о нем как о симпатичном человеке: «Старичок седенький, маленький, простенький, в белом ландмилицком кафтане, без всяких дальних украшений и без пышностей, ходил он по улицам и не имел за собою более двух или трех человек в последствии. Привыкнувшим к пышностям и великолепиям в командирах, чудно нам сие и удивительно казалось, и мы не понимали, как такому простенькому и по всему видимому старичку можно быть главным командиром толь великой армии». Иностранцы тоже отзывались о нем как о добром и отзывчивом человеке, впрочем, никогда не служившим в действующей армии — он командовал ландмилицией на Украине, но не был близок ни к Анне Иоанновне, ни к Анне Леопольдовне, чем заслужил благосклонность Елизаветы.
В кампании 1759 года в действующей армии союзников числилось 270 тысяч, в то время как войско Фридриха II насчитывало 220 тысяч человек. Король в 1759 году, несмотря на лишь небольшое превосходство союзников в численности армии, в отличие от кампании предшествующих лет, придерживался не наступательной, а оборонительной тактики. Он убедился, что армии союзников к 1759 году предстали в ином качестве — они обрели опыт военных действий, удалось укрепить дисциплину, увеличить количество и улучшить качество артиллерии. Что касается русской армии, то она получила в достаточном количестве эффективно действовавшие шуваловские мортиры, а в лице Салтыкова — «седенького и простенького старичка» — отважного генерала, не уклонявшегося от встречи с противником, а искавшего ее и не испытывавшего панического страха перед полководческими дарованиями Фридриха II.
В 1759 году Петр Семенович одержал над пруссаками две победы: 12 июля при деревне Пальциг, а 1 августа у деревни Кунерсдорф. Сражение у деревни Пальциг было вызвано стремлением прусского короля воспрепятствовать соединению русских войск с австрийскими. Сражаться с Салтыковым король отправил своего лучшего генерала — Веделя, исполнительность которого высоко ценил: «Он прекрасно исполняет то, что ему поручено, и даже каждый раз превосходит ожидания». Силы Салтыкова лишь незначительно превышали силы Веделя, но зато у русского генерала было двойное превосходство в артиллерии.
Многократные атаки прусской пехоты и кавалерии были отбиты с большим для неприятеля уроном. Салтыков доносил: «Гордый неприятель по пятичасовой наижесточайшей баталии совершенно разбит, прогнан и побежден». Напомним пренебрежительный отзыв Фермора о русских солдатах в сражении у Царндорфа. Салтыков, напротив, доносил о неустрашимости русского воинства, так что «похвальный и беспримерный поступок солдатства всех чужестранных волонтеров в удивление привел»: на поле боя было предано земле 4228 неприятельских солдат и офицеров, в то время как потери русских составляли 900 человек.
Фридрих II был потрясен вестью о результатах сражения и своему брату писал: «Мы нищие, у которых все отнято, у нас ничего не осталось, кроме чести, и я сделаю все возможное, чтобы спасти ее». Тем не менее Европу он беззастенчиво обманывал, извещая ее об отступлении своей армии «с полным достоинством». Особенно поражают лживостью сведения прусского короля о потерях: у пруссаков они якобы составили 1400 человек, а у русских в десять раз больше — 14 тысяч человек.
Победа у Пальцига имела двоякое значение: она, по мнению Болотова, подняла боевой дух армии и убедила ее в наличии у главнокомандующего военного таланта. Салтыкова любили солдаты еще раньше, «а теперь полюбили они его еще больше, да и у всех нас сделался он уже в лучшем уважении».
После победы у Пальцига русские без боя овладели Франкфуртом-на-Одере. В пяти верстах от города у деревни Кунерсдорф состоялось еще одно сражение, примечательное тем, что за все предшествующие годы впервые войска России и Австрии действовали совместно и согласованно. Кунерсдорфское сражение знаменито еще и тем, что командовавший прусскими войсками Фридрих II потерпел здесь небывало сокрушительное поражение.