Между тем король Сигизмунд, вскоре после знаменитого бегства немцев при Домажилцах (Таусе), в 1431 году, отправился в Италию и оставался там почти 2 года по причине разных обстоятельств, которые почти все сложились у него не так, как ему хотелось. Он только тогда добился, наконец, своего коронования в Риме папой Евгением IV (1433 г. 31 мая), которого он на некоторое время, помирил с собором. В октябре месяце 1433 года, он возвратился, наконец, сначала в Базель; узнав же о переменах в Чехии, попытался и сам также воспользоваться ими для своих выгод. Пан Ольдрих (Ульрих) из Росенберга, самый могущественный из католических панов в земле, был в этом случае его главным орудием. Сигизмунд уже вперед заплатил ему за его службу, уступив древние коронные замки Звиков (Клингберг) и Глубокую и имущество Милевского (Мюльхаузенского) монастыря и Тина над Влтавой (Мольдаушейн) из имений пражского архиепископа. За эти милости он склонил главных панов партии утраквистов на сторону Сигизмунда, чтобы они хлопотали о возвращении его в королевство.
Когда были сделаны эти и другие приготовления, панство отважилось на решительный шаг. В апреле месяце 1433 образовался союз с согласия земского правителя Алексея, как говорилось, для восстановления мира и порядка в земле; первыми составителями его были пан Менгард из Градца, пан Гинце (Гинек Генрих, Игнатий) Птачек из Пиркштейна, Алексей Галицкий из Птернберга, Геприи, сын бывшей панны Ченков из Вартенберга, Дивиш (Дионисий) Борек из Милетинка, живший на горе Кунетицкой, Билем (Вильгельм) Костка из Поступиц и Ян Смирицкий. К этому союзу присоединились также пражане Старого города. К тому же призывались публичным объявлением и все земские чины в государстве; войску таборитскому был отдан приказ разойтись, так как оно уже было не нужно. Для исполнения этого, намерения союза, собрано было войско в лагерь у Качина, близ Кутнагоры, где служба давалась всем, которые оставляли таборитское войско.
Необходимым следствием этого объявления была распря между панством и братьями. Прежде всего панское войско прибыло 6-го мая из Качина в Прагу и при помощи староградцев овладело новым городом, который отказался присоединиться к союзу. Прокопий Голый, который при этой внезапной перемене вещей снова помирился с таборитским войском, велел оставить осаду Пльзена и, собрав всю военную силу таборитов, выступил в поле. Сначала он расположился в самых окрестностях Праги у Кукратиц; не успев же принудить панов к битве в этом месте, он отступил к Калину. Двадцать три королевских города, которые соединились с таборитами и сиротами, поставили свои войска под его знамена для решительного сражения. Но и панский союз усилился теперь соединением с католическими панами. С юга присоединился к войску союзников отряд Ольдриха (Ульриха) Росенбергского. с запада весь ландфрид Пльзенский, под предводительством Яна из Швамберга. Тогда они немедля выступили на встречу своему неприятелю и 30 мая 1434 дали сражение у Липан, на поле между Кауримом и Колином. Главным предводителем панского войска был Дивиш (Дионисий) Борек из Милетинка. Удачной военной хитростью он достиг полной победы. Когда обозный отряд таборитов первый ударил на панское войско, первые ряды его, после короткой битвы, обратились в бегство, как бы приведенные в беспорядок. «Беги, неприятель, беги», радостно кричали табориты и сначала стреляли по ним с возов из пушек и ружей, потом, настигнув, соскочили с возов и вступили в горячую схватку. Тут ударила на них сбоку легкая конница, преимущественно пана Ольдриха (Ульриха) из Росенберга, отрезала их от возов и открыто напала на них. В это время все панское войско остановилось в мнимом бегстве и табориты теснимые неприятельскими и своими собственными возами приведены были в величайший беспорядок. Произошло великое побоище, в котором пала лучшая часть их войска, 13.000 человек, между ними, в самой жаркой сече, также и Прокопий Великий. Прокупек и другие храбрейшие гетманы. Только 700 человек попало в плен, большая часть их была сожжена в срубах, по приказанию пана Менгарда. С небольшим отрядом конницы бежал Ян Чанек в Колин, где лотом напрасно был осаждаем.