Адриан осуществил ряд мер, направленных на укрепление имперской системы управления. Он реорганизовал совет принцепса, в состав которого вошли высшие чиновники, руководители ведомств и крупные юристы. Возросло число самих ведомств, получивших государственный статус: вместо вольноотпущенников их теперь возглавляли всадники. Отныне все управленцы имели каждый свой ранг, положенный по штату, и состояли на жаловании (т. е. стали чиновниками). Аналогичным образом было организовано управление провинциями. Император осуществлял постоянный контроль за деятельностью наместников. Время от времени в провинции наведывались с инспекциями кураторы (curatores) из Рима. Была учреждена государственная почта, прощены недоимки и ликвидирована система откупов. Адриан развивал алиментарную систему и принял ряд эффективных мер для возрождения сельского хозяйства Италии. Наконец, он упорядочил судопроизводство: по его распоряжению в 130 г. юрист Сальвий Юлиан на основе преторских эдиктов разработал т. н. Вечный эдикт (Edictum perpetuum), опубликованный от имени самого Адриана. С тех пор судебное правотворчество стало исключительной прерогативой императора.
Адриан часто путешествовал и много строил (особенно в Греции). Известный поклонник греческой культуры, интеллектуал и эстет, он прославился любовью к искусству и утонченным вкусом, оставив в наследство потомкам великолепный архитектурный ансамбль виллы в Тибуре площадью в 121,5 га, грандиозный храм Венеры и Ромы, знаменитый римский Пантеон и другие сооружения. Адриан много сделал для развития городской жизни.
Одним из немногих всплесков социально-политической напряженности в его правление стало восстание в Иудее под руководством Симона Бар-Кохбы (132–135 гг.). Под конец жизни, страдая от тяжелой болезни, Адриан без суда казнил нескольких сенаторов, чем навлек на себя всеобщую ненависть. В июле 138 г. 62-летний император умер и был похоронен в огромном круглом мавзолее (ныне замок Святого Ангела в Риме). На престоле его сменил усыновленный им 52-летний Антонин Пий (138–161 гг.), давший имя всей династии. Он добился от сената обожествления покойного Адриана, за что и получил почетное прозвище Pius («Благочестивый
Получив в наследство от своего приемного отца государство в состоянии благополучия и стабильности, Антонин Пий продолжал политику предшественника и преуспел в этом. В правление этого благородного и гуманного императора римляне надолго забыли, что такое произвол и злоупотребления властей. Это был редкий для империи период относительного благоденствия и процветания. Император издал ряд декретов, которые регулировали отношения рабов и их хозяев: в частности, отныне господин нес ответственность за убийство раба или жестокое с ним обращение; закон предусматривал для рабов возможность заниматься коммерцией, иметь семью и вступать в деловые отношения с господами. Придерживаясь мирной политики, Антонин Пий тем не менее был вынужден много воевать: его легаты побеждали британцев и мавров, германцев и даков, подавляли волнения в провинциях и отражали набеги варваров. Кроткий и добродетельный правитель умер в марте 161 г. на 75-м году жизни, передав власть усыновленным им соправителям – 40-летнему Марку Аврелию (161–180 гг.) и 30-летнему Луцию Веру (161–169 гг.). Последний вел разгульный образ жизни и в управлении империей участия не принимал.
Утонченный интеллектуал, Марк Аврелий вошел в историю как философ на троне (после него осталось написанное по-гречески философское произведение «К самому себе»). Это был человек долга, превыше всего ставивший интересы государства и в полной мере сознававший свою ответственность за судьбы империи. При нем продолжался количественный и качественный рост имперской бюрократии. Сам император активно занимался судопроизводством. Его отношения с сенаторским и всадническим сословиями были идеальными. Марк Аврелий, подобно своим предшественникам, ввел в сенат многих знатных провинциалов, особенно восточного и африканского происхождения.
Император-философ продолжал политику раздач и зрелищ для столичного плебса, сохранил алиментарную систему и в целом довольно успешно обеспечивал внутриполитическую стабильность. Его легаты без особого труда подавили восстания в Британии и Египте, а когда в 175 г. лучший полководец империи, Гай Авидий Кассий, поднял на Востоке мятеж, император отреагировал на это событие характерной фразой: «Не так плохо мы живем, чтобы он мог победить». Вскоре Кассий был убит собственными солдатами, и мятеж прекратился. За 19 лет правления против Марка Аврелия не было организовано ни одного заговора.