Первые экземпляры мотоциклов связаны с именами Сильвестра Ропера и Эрнеста Мишо. Хотя не представляется возможным выяснить, кто из них был первым, но совершенно точно известно, что они оба, независимо друг от друга, создали первый мотоцикл приблизительно в одно время (в 1867 или 1868 году).
А в 1885 году появился первый надёжный двигатель внутреннего сгорания, что привело к настоящей революции в развитии этого вида транспорта.
Если подразумевать под мотоциклом двухколёсное транспортное средство с двигателем, не уточняя тип мотора, то, лавры первого изобретателя можно смело отдать французскому инженеру Луи Гийому Перро, который создал свой собственный паровой мотоцикл в 1871 году. В это время Европа переживала настоящий велосипедный бум, и каждый уважающий себя инженер считал своим долгом внести какое-нибудь новшество в усовершенствование велосипедной конструкции. Не остался в стороне и Перро, который в 1868 году получил патент на собственную модель велосипеда. За основу своего изобретения Перро взял знаменитый велосипед Мишо с железной рамой и педалями на переднем колесе и оснастил его большим маховиком, что позволяло человеку, управляющему машиной, не всегда делать усилия, нажимая на педали, а время от времени отдыхать, двигаясь по инерции. Следующим новым элементом стала одинарная трубчатая рама, запатентованная Перро в 1869 году. Затем изобретатель переходит к поиску двигателя, разработав электропривод на заднее колесо и тем самым опередив время, так как электрическая техника делала свои первые шаги и хороших электромоторов просто не существовало. Поэтому гениальная разработка инженера так и осталась на бумаге. В 1871 году Перро создал паровую машину исключительно для установки на велосипедной раме.
Этот паровой одноцилиндровый двигатель, в отличие от большинства его предшественников, был достаточно компактным, так как для его работы нужны были не дрова или уголь, а горючие жидкости, имеющие большую теплоотдачу: винный спирт, керосин или растительное масло. Регулятором горелки в камере сгорания можно было изменять количество пара, подаваемого в цилиндр, что позволяло изменять скорость мотоцикла. Для контроля давления пара над передним колесом был установлен манометр, оснащённый клапаном для его быстрого выпуска, и это было очень важным приспособлением в случае возникшей необходимости сбросить скорость.
Перро первому пришла в голову мысль создать мотоциклетный проспект, в котором он описал технические характеристики своего изобретения, указал стоимость в 3000 франков и обещал своим потенциальным покупателям увеличение скорости мотоцикла с 15 до 35 км/ч. Но замечательному изобретателю не суждено было осуществить свои планы, так как началась франко-прусская война, закончившаяся поражением Франции, и людям было не до технических изобретений. И всё же созданный Перро в единственном экземпляре паровой мотоцикл не был забыт. Сейчас он находится в музее замка Скьо провинции Иль-де Франс, а общество «Друзья Гийома Перро» из французского города Сорж ставит своей целью официально закрепить звание первого изобретателя мотоцикла за своим соотечественником.
Американцы искренне убеждены, что право называться изобретателем первого мотоцикла принадлежит Сильвестру Говарду Роуперу, создавшему своё творение в 1869 году. Роупер установил двухцилиндровый паровой двигатель, топливом для которого служил мелко измельчённый уголь, на велосипед «Хзнлон», имеющий железную раму. На руль изобретатель установил рукоятку, которая при вращении вперёд увеличивала скорость движения мотоцикла путём подачи большего количества пара в цилиндр, а при вращении рукоятки назад — уменьшала. Инженер утверждал, что его машина может разогнаться до 60 км/ч и без труда взобраться на любой подъём, правда, почему-то либо не догадался задокументировать выдающиеся характеристики своей машины, либо эти свидетельства просто не сохранились. Сам же мотоцикл прекрасно сохранился до наших дней и сейчас украшает музей при Смитсоновском институте в США.
И всё же, несмотря на доказанную возможность использовать паровые машины на двухколёсном транспорте, будущее принадлежало двигателям внутреннего сгорания. Первую версию мотора разработали итальянские инженеры Николо Барсанти и Феличе Маттеуччи в 1853 году. Барсанти считал, что двигатель внутреннего сгорания по сравнению с паровым является огромным прорывом, так как он обладает неоспоримыми преимуществами: безопасностью и компактностью. Единственное, над чем предстояло поработать, так это над увеличением эффективности мотора, что позволяло бы применять его на транспортных средствах.