Но прежде надо было окончательно покончить счёты с ордынским игом, ослабевшим за последние полвека, но по инерции все ещё гнетущим Русь. По мере развала Золотой Орды уменьшался её контроль над Русью и слабело представление о легитимности её власти на Руси. Однако привычка – пресмыкаться перед монголами и страх перед призраком непобедимой степной конницы всё ещё прочно владели сердцами великих князей Владимирских. Осмелевшая церковь – некогда надёжный союзник Золотой Орды и её главный помощник в деле владычества над Русью и угнетения её жителей – теперь начинает призывать робких московских князей, трепещущих перед вчерашними повелителями и хозяевами, к сопротивлению им под флагом защиты веры. Отдельные шайки, отряды и осколки рассыпающейся Орды нападают на Русь или поступают в услужение к московскому князю. Порой ордынские отряды, грабящие окраины Московии, получают отпор, порой – опустошают целые города и княжества. Однако эти набеги уже были не сопоставимы по масштабам с нашествием Батыя, набегом Тохтамыша, с «Дюденевой» или «Неврюевой» «ратями» и набегом Едигея. А удачные попытки воевать с мелкими отрядами татарских царевичей пробуждали в московских князьях робкую и смутную надежду на возможность окончательной победы над татарами.
По словам В.О. Ключевского: «Само собою, без бою, при татарском же содействии, свалилось с плеч ордынское иго…». С 1476 года Иван III начинает посылать в Золотую Орду не постоянную дань, а лишь эпизодические дары. Хан Ахмат, попытавшийся в последний раз восстановить мощь Большой (Золотой) Орды, в 1480 году пошёл походом на Москву, чтобы поставить расхрабрившегося князя «на место». Он предложил Ивану капитуляцию. При этом образовались две мощные военно-политические коалиции: союзниками Москвы выступали Касимовское ханство (созданное «служебником» Василия II татарским царевичем Касимом на русских землях как буферное государство между Московией и Ордой) и могучее Крымское ханство, а её противником (и союзником Ахмата) – Литва. Одновременно произошли: нападение Ливонского Ордена на русские земли, восстание в Новгороде против гнёта Москвы и мятеж братьев Ивана III, недовольных его наглым самовластием. Однако Ивану III удалось по отдельности подавить своих противников и натравить крымское войско на Литву и Сарай. Братья помирились с Иваном перед лицом татарского вторжения, новгородцы были сурово усмирены и частично вырезаны, немцы отбиты, а литовский князь Казимир был парализован действиями стратегических крымско-татарских союзников Ивана III.
Тем не менее Иван III – столь же робкий полководец, сколь талантливый дипломат и жестокий тиран, – был склонен капитулировать перед войском хана Ахмата и, по обычаю предков, бежать из Москвы (как поступали в подобной ситуации его дед и прадед). Однако москвичи резко заявили ему (по сообщению летописи): «Ты, государь, княжишь над нами так, что пока тихо и спокойно, ты обираешь нас понапрасну, а как придёт беда, так ты в беде покидаешь нас». Князя пристыдили и решительно настроенные церковные иерархи (в частности, его духовник, ростовский архиепископ Вассиан Рыло), назвав «бегуном» и убедив сопротивляться «безбожным агарянам», «сыроедцам», и всё же поехать на войну.
Осенью 1480 года московские и татарские войска сошлись на берегах реки Угры (притока Оки). Каждый боялся вступить в битву (особенно это касалось Ивана III, многократно порывавшегося бежать от своего войска в Москву), и каждый поджидал своих союзников. О «стоянии на реке Угре» осенью 1480 года летописец тонко и не без иронии отмечает: «едини других бояхуся» (одни других боялись). Армии вяло перестреливались через реку Угру из луков и пушек, прощупывая позиции друг друга.
Союзник хана Ахмата, литовский Великий князь Казимир так же не явился к нему на подмогу, как чуть раньше он не пришёл на помощь к гибнущим новгородцам. Литовская Русь вступила в стадию стагнации, выжидания и утраты стратегической инициативы и натиска. Зато союзник Ивана III – крымский хан – нанёс удар по тылам Ахмата, опустошая его земли. В итоге к зиме река встала, и обе противоборствующие армии в ужасе пустились наутёк друг от друга, не решившись вступить в сражение. А вскоре хан Ахмат был убит в Орде, которая к 1502 году окончательно и бесповоротно развалилась под ударами Крымского хана Менгли-Гирея.
Так иго не было свергнуто Москвой – оно свалилось с Руси само собой, даже, пожалуй, к некоторому изумлению московских князей, привыкших раболепствовать перед ханами и опираться на их помощь. Главные герои и виновники «падения ига»: великий завоеватель Тимур, растоптавший Золотую Орду в конце XIV века, и её основные соперники – крымские ханы Гиреи, в XV веке завершившие начатое им. История «стояния на Угре» – по-своему комична. Иго монголов, которое два с половиной столетия до того начиналось величайшей трагедией Батыева нашествия, завершилось фарсом «стояния на Угре».