В 1399 г. он был разбит татарами на р. Ворскла. Борьба Витовта с московским князем закончилась установлением границы по р. Угра.
Главная опасность Польше и Литве угрожала со стороны Тевтонского ордена, имевшего сильную военную организацию.
Военная организация Тевтонского ордена.
В 1237 г. при посредничестве римского папы Тевтонский орден объединился с орденом меченосцев. Феодалы-крестоносцы намеревались захватить Прибалтику и расширить свои владения за счет Литвы и Польши. В 1309 г. пребывание гроссмейстера (великого магистра) Тевтонского ордена было перенесено из Венеции в Пруссию, в город Мариенбург. Новое, объединенное государство немецких рыцарей имело экономическую поддержку со стороны Ганзы – крупнейшего объединения немецких городов, осуществлявших с помощью рыцарского ордена колонизацию на востоке.Для грабежа и колонизации крестоносцы создали довольно прочную военную организацию. Военная дисциплина поддерживалась суровыми мерами, велось систематическое обучение воинов. В гражданском управлении также насаждалась военная дисциплина. Войско могло быть собрано в несколько дней.
Во главе ордена стоял великий магистр, при котором находился совет из шести «великих» лиц («великий маршал», «великий казначей», «великий интендант» и т. д.). Далее шли братья-рыцари, исполнявшие должности военно-гражданского управления, затем – полубратья, или слуги ордена. Все это были хорошие военные кадры, пополнявшиеся за счет местного населения.
Готовясь к войне с Польшей и Литвой, крестоносцы обратились за помощью ко всем дворам Западной Европы. Рыцари прибывали из всех стран, но главным образом из Германии. Были и наемные дружины. Крестоносцы создали лучшую по тем временам конницу, у них была знаменитая швейцарская пехота и не менее знаменитые английские лучники.
Тевтонцы были очень заносчивы, высокомерны и с презрением относились к врагу. Крестоносцы имели значительно лучшее, чем поляки и литовцы, вооружение. Рыцари носили хорошие, дорогие шлемы, латы, панцири известных миланских, венецианских и фландрских мастеров, тяжелые копья, мечи и т. п. Лошади у них были рослые и сильные, хотя слишком тяжелые и неповоротливые. Поверх лат рыцари часто надевали бархатные или шелковые плащи – «яки», золотые пояса и цепи. Рыцари ордена имели белые плащи с черным крестом.
Единственным, по существу, родом войска была конница, которая делилась на тяжелую (рыцари), среднюю (оруженосцы) и легкую (конные стрелки). К этому времени появились бомбарды, но они не имели колесных лафетов и перевозились на телегах.
«Копье» являлось основной организационной единицей. Несколько «копий» составляли «знамя». При рыцарской коннице находилась пехота, не имевшая боевого значения и определенных форм организации.
Рыцари-феодалы Западной Европы, как правило, выстраивались для боя в одну разомкнутую шеренгу («частокол»), за ними стояли оруженосцы. Строй в несколько шеренг считался проявлением трусости, и ни один рыцарь не согласился бы стать во второй шеренге, так как «каждый хотел победить в отдельности, но не массой». Однако орденская дисциплина позволяла нарушать эту традицию, и тевтонские рыцари строились для боя в четыре шеренги, а иногда и в две-три линии. Меченосцы в Ливонии применили клинообразное построение в Ледовом побоище 1242 г. В бою у Везенберга в 1268 г. отряд, расположившийся в центре боевого порядка, назывался «свиною головою», «железным лесом», «железною свиньею». Применение таких построений боевого порядка позволяло осуществлять маневрирование в ходе боя.
Таким образом, Польша и Литва имели серьезного противника.
Война славян с Тевтонским орденом.
Тевтонцы развязали войну против Литвы и Польши. Они захватили у поляков Добржинскую землю и у Литвы территорию жмудь. Литовский князь Витовт стал тайно помогать жмуди. Отношения с крестоносцами обострились. Теперь достаточно было небольшого повода для того, чтобы вспыхнула война.Тевтонцы взяли пограничную крепость Дрезденко на р. Нетец, притоке Варты, а затем и Санток на р. Варта, притоке Одера. Кроме того, они захватили польские суда с продовольствием для Литвы. В это время восстала жмудь и изгнала крестоносцев. Все это послужило поводом для начала войны.
6 августа 1409 г. магистр Ульрих объявил королю Ягайло войну. Тевтонцы начали захватывать литовские и польские земли, пытаясь расширить свои владения на юг за счет Польши и на восток за счет литовских и русских земель. Со стороны немецких феодалов это была захватническая война.
Польша и Литва защищали свою территорию от немецких захватчиков. Они вели оборонительную, справедливую войну.
В начальный период войны тевтонцы захватили и разгромили пять польских пограничных крепостей. Ягайло приказал собираться «посполитому рушению». Сборным пунктом был назначен Вольборж, в 15 км от города Пиотркува. 9 сентября выступило в поход несколько хоругвей, которые взяли крепость Бромберг.