Осенью 1409 г. было заключено перемирие, и войска разошлись по домам. Тевтонцы не могли продолжать войну, так как их силы были разбросаны вдоль границы. Поляки вовсе не были готовы к войне.
Зиму обе стороны использовали для подготовки к продолжению войны. Поляки хорошо организовали сбор сведений о противнике. Они приступили к подготовке постройки моста через Вислу в городе Козеницы. Крестоносцы укрепляли замки, собирали продовольствие, отливали бомбарды, ковали латы и оружие, собирали наемные войска и охотников, организовали обучение воинов.
Зимой 1409/10 г. в Брест-Литовском состоялось польско-литовское совещание, на котором был намечен план войны: поляки собирались в Вольборже, литовцы и русские двигались на соединение с ними со стороны р. Нарев. Соединенные силы должны были идти на Мариенбург (Мальборг), взять его и уничтожить орден.
26 июня 1410 г. польское войско выступило из Вольборжа и направилось через Саймицы (около Скерневицы) в Козлов Бискупий. Здесь король получил донесение о том, что литовцы вместе с русскими полками уже стоят на берегах Нарева. Русские полки были выставлены русскими княжествами, входившими в состав Литовского государства. Наиболее боеспособными были смоленские полки.
30 июня польское войско двинулось через Сохачев к Червинску, куда ко 2 июля прибыло и все литовско-русское войско. Союзники двинулись через Жохово и Рационж на Ежов и 5 июля достигли Ежова. Отсюда они пошли на Радзанов.
7 июля при движении на Бондзин король произвел смотр войску и в тот же день устроил ложную тревогу. Смотр и тревога прошли хорошо и вселили в войска уверенность в успехе. 8 июля был дан отдых, а 9 июля войско перешло границу. Здесь же были назначены командующие: Зындрам командовал поляками, Витовт – литовско-русскими полками.
9 июля была взята первая немецкая крепость Лаутенбург. Боковые отряды еще 8 июля взяли Сольдау и Нейденбург.
10 июля, подойдя к р. Древенца, союзники увидели на другом берегу крестоносцев на укрепленной позиции, которая имела ров на берегу реки, частокол и палисады из заостренных бревен и бомбарды. Крестоносцы растянули свои силы вдоль границы и этим их ослабили. Это была ошибка «великого» магистра.
Ягайло отказался от переправы через р. Древенца, и военный совет решил следовать к ее истоку на Лаутенбург, Сольдау. Это был рискованый фланговый марш.
Ульрих, узнав о движении противника, двинулся на Братенау к Танненбергу, чтобы преградить дорогу союзникам.
12 июля союзники отдыхали, а 13-го выступили к Гильбенбургу (Домбровно), где столкнулись с отрядом крестоносцев, взяли замок и разграбили город. 14 июля войску опять был дан отдых.
В ночь на 15 июля разразилась буря, шел проливной дождь. К утру буря утихла, но дождь не прекращался. Союзники прошли только 11 км и расположились биваком в лесу, влево от озёра Любань, которое прикрывало их правый фланг. Зындрам выслал несколько разъездов в сторону деревни Танненберг, которая виднелась к северу. Разведка вскоре донесла, что видно все крестоносное войско на холмах перед деревней Танненберг.
Когда крестоносцы заметили противника, они остановились в нерешительности, так как польско-русско-литовское войско находилось в лесу и не покидало его. Ульрих собрал совет, на котором было решено послать польско-литовскому королю в качестве вызова два меча и отойти, чтобы очистить место для построения польско-литовского войска.
Бой при Грюнвальде в 1410 г.
В бою при Грюнвальде у крестоносцев было 51 «знамя», в состав которых входило 22 народности с преобладанием немецких феодалов. По подсчетам немецких историков тевтонцы имели до 11 тыс. человек, из них около 4 тыс. рыцарей, до 3 тыс. оруженосцев и около 4 тыс. арбалетчиков. В тевтонском войске были бомбарды, стрелявшие каменными и свинцовыми ядрами.Союзники имели 91 хоругвь, из которых поляки насчитывали 51 и литовцы 40 хоругвей. Кроме того, было до 3 тыс. татар. В состав союзного войска входили поляки, русские, литовцы, жмудь, армяне, волохи и наемники из чехов, моравов, венгров и татар – всего до 10 народностей. Отрядом чехов командовал Ян Жижка, выдающийся полководец и национальный герой Чехии. Войско союзников имело меньшую по сравнению с тевтонским войском разнородность национального состава.
В состав польских войск входило семь хоругвей из уроженцев русских областей, две хоругви наемников и 42 чисто польские хоругви. В литовском войске было 36 русских хоругвей. Следовательно, всего в польско-литовском войске имелось 43 русские хоругви.