Предстояло совершить ночной марш. Ночь была светлая, но пришлось идти по плохой дороге и через лес на болоте. Колонна вытянулась, фальконеты застревали на дороге и задерживали все движение. Однако к расположению русской рати удалось подойти до рассвета.
Выйдя на опушку леса, Жолкевский убедился, что в лагерях русской рати все спали, а у плетня не было охранения. Однако воспользоваться беспечностью своего противника гетман не мог, так как его походная колонна вытянулась по узкой дороге примерно на 5–6 км и на развертывание требовалось более часа.
Жолкевский приказал делать проходы в плетне и приготовиться к тому, чтобы сразу зажечь обе деревни. Войско в это время выходило из лесу и строилось для боя. Боевой порядок состоял из двух линий: в первой линии – лучшие полки Зборовского (справа) и полковника Струся (слева), во второй – остальная конница уступами за флангами в колоннах, а также пехота – за стыком полков первой линии. Для более надежного обеспечения левого фланга, развертывавшегося против наемников Делагарди, в кустах скрытно расположился сильный отряд казаков. Фальконеты с ротой немецких ландскнехтов отстали.
Уже рассветало, и Жолкевский решил не ждать подтягивания отставших. Он отдал распоряжение зажечь деревушки, чтобы не дать возможности пехоте занять их в качестве опорных пунктов, а затем приказал затрубить в трубы и ударить в барабаны, что было сигналом для наступления.
Пожар и военная музыка всполошили лагеря московского войска, которое начало поспешно готовиться к бою.
Противник сделал в плетне, преграждавшем подступы к расположению рати, несколько проходов, в которых скучивалась польская конница, что задерживало ее продвижение. Пехота Делагарди и, вероятно, русские стрельцы выбежали к плетню и своим огнем задержали продвижение противника, выиграв время для построения своего войска.
Московское войско строилось также в две линии, при этом правое крыло составляли наемники Делагарди, левое – русские полки Д Шуйского. У Делагарди в первой линии за плетнем завязала бой пехота, во второй линии выстраивалась конница, у Д Шуйского в первой линии развертывалась конница, а за нею строилась пехота. Против расположения русских полков противнику, по-видимому, удалось сделать в плетне большее количество проходов.
Следует отметить, что даже примитивное препятствие, которым являлся плетень, сыграло положительную роль, задержав наступление противника, оно исключило внезапную атаку лагерей и обеспечило выигрыш времени для построения войска к бою.
Стрельцы и иностранная пехота оказали врагу упорное сопротивление на линии плетня. «Сей плетень был для нас большим препятствием: ибо и Понтус (из отряда Делагарди. –
Бой принимал затяжной характер, и Жолкевский опасался поражения, зная о численном превосходстве московского войска и наблюдая стойкость его пехоты.
Но вот тушинцы во главе со Зборовским всеми своими силами (5 тыс. человек) атаковали московскую конницу, опрокинув ее на пехоту, стоявшую позади. Дезорганизованная пехота не оказала сопротивления и в беспорядке вместе с частью конницы отступила в обоз, в котором укрылось свыше 5 тыс. пехотинцев и всадников московской рати. У Шуйского осталась всего одна четверть его войска. Но общее превосходство в силах и после отступления московских полков было все еще на стороне русского войска, имевшего в обозе 18 полковых пушек.
Пять часов продолжался бой. Конница Жолкевского по 8 и 10 раз ходила в атаку, но не могла сломить сопротивление пехоты и конницы Делагарди. Наконец, на поле боя появилось два фальконета, огнем которых в нескольких местах был повален или прорван плетень. Прибывшая свежая польская пехота бросилась в атаку и опрокинула пехоту Делагарди. Лишившись поддержки своей пехоты и обеспечения со стороны московского войска, французская и английская конница Делагарди не выдержала атаки превосходящих сил противника и начала в беспорядке отступать. На ее плечах в лагерь наемников ворвались польская пехота и конница.