В первый раз со времен Адриана при Марке Аврелии снова был поставлен вопрос о наследовании. Он омрачил последние годы его жизни, способ разрешения этой проблемы занимал все его мысли. Принцепс, несмотря на все старания и лучшие побуждения, оставался чужим для солдат. Он не смог добиться популярности, в лучшем случае только уважения. После смерти Луция Вера во время Маркоманнской войны важнейшие посты в государстве заняли два уроженца Сирии. Клавдий Помпеян родился в Антиохии и из всаднического сословия поднялся до наместника Нижней Паннонии. Ему фактически было передано руководство Маркоманнской войной. Вторым сирийцем был уже не раз упомянутый Авидий Кассий, который получил командование Малой Азией, Сирией и Египтом.
У Марка Аврелия и Фаустины было 13 детей, из них претендовать на принципат мог только родившийся в 161 г.н.э. Коммод, но он уже с ранних лет проявил себя полностью непригодным, и этим, видимо, объясняется выдвижение Авидия Кассия; по-другому едва ли можно обосновать странное поведение этого опасного узурпатора. Судя по всему, влиятельные круги из окружения принцепса намеревались после смерти Марка Аврелия сразу же провозгласить принцепсом лояльного и показавшего себя на деле Авидия Кассия. По всей вероятности толчком послужило ложное сообщение 175 г.н.э.
После ложного сообщения о смерти Марка Аврелия события приняли стремительный оборот, и Авидий Кассий был провозглашен принцепсом, а Марк Аврелий обожествлен. Эти факты объясняются только тем, что Авидий Кассий исходил из ложных предпосылок. Впрочем, действия узурпатора ограничивались районом его командования на Ближнем Востоке, и когда окружение Кассия узнало, что узурпация не нашла отклика в остальных частях империи, новый принцепс был убит. Марк Аврелий из-за этих событий прервал военные действия на Дунае и отправился вместе с Коммодом и большими подразделениям на Ближний Восток, чтобы там лично проверить находившийся под властью Авидия Кассия регион и укрепить свое положение. Прежде всего он проинспектировал Египет, Сирию, Малую Азию и Грецию, где в традициях Адриана продемонстрировал свою заботу о греческих городах, особенно Афинах.
На этом основании становится понятным решение Марка Аврелия постепенно готовить своего сына Коммода к наследованию принципата. В конце 176 г.н.э. Марк Аврелий и Коммод отпраздновали совместный большой триумф по поводу победы над германцами и сарматами и после щедрых подарков среди общей эйфории Коммоду 1 января 177 г.н.э. было дано имя Август. На этом концепция адоптивной империи была окончательно отброшена, родственные чувства оказались сильнее, чем идеология усыновления лучшего. В решении в пользу Коммода речь идет о второй тяжелой последствиями личной ошибке Марка Аврелия. Как и в случае с Луцием Вером, наследником был назначен непригодный для этого человек. Оба неправильных решения основывались на чувствительном и мягком характере Марка Аврелия.
Известно, что Марк Аврелий с ранней юности был увлечен философией. Если считать его стоиком, то нужно учесть, что учение стоиков в течение долгого духовно-исторического процесса давно уже стало родом популярной философии. Ее постулаты подчеркивают ирревалентность внешних вещей и форм и на первое место ставят внутреннее развитие и самовоспитание человека. Марк Аврелий полностью погрузился в этот мир, даже внешне. Он носил бороду, иногда мантию философа, часто спал на полу и придерживался строгой аскезы. Рефлектирующая натура Марка Аврелия развивалась под влиянием хороших учителей. Справедливейшим назвал его однажды в шутку Адриан, и ригористичность его усилий над самим собой отражают его «Самосозерцания».
Эти записки первоначально не были предназначены для публикации и философского использования и с этой точки зрения могут быть поставлены в один ряд с признаниями Августина. Они лучше всего раскрывают углубленного в себя человека и того римского правителя, который был в состоянии установить относительный характер всего сущего и обладал сильнейшим осознанием масштабов человеческой деятельности и переменчивости происходящего: «По каким крошечным комочкам земли ты ползешь?... Азия, Европа — закоулки мира, целое море для мира — капля, Афон комочек в нем, все настоящее точка в вечности. Все ничтожно, изменчиво и преходяще». Подобное же осознание бренности он выразил во фразе: «Близко то время, когда ты всех забудешь, и все забудут тебя».
С этим знанием связано понятие о равенстве всех людей. Но естественно, что в античном понимании это было равенство свободных, равенство членов культурного человечества. Из понятия этого равенства родилась личная идея государственности: «Я представляю себе государство, в котором власть равномерно распределена, которое управляется принципами равенства и свободы слова и такой монархией, которая превыше всего уважает свободу подданных».