В противоположность наиболее распространенным во все периоды античности теориям исторического регресса, т. е. движения от первобытной эпохи, так называемого золотого века, когда люди жили счастливо без трудов, неравенства и конфликтов, к современному античным философам полному всяческих бедствий «железному веку», и теориям круговорота, циклической смены веков, Лукреций выдвинул теорию прогресса природы и человечества. Простые растительные и животные формы предшествовали более сложным: менее приспособленные вымирали, более приспособленные выживали, хотя и в их строении далеко не так все целесообразно, как считают те, кто верит в акт божественного творения. Самое сложное и высокоразвитое животное — человек — появился последним. Вначале люди жили, как звери, не имея ни семьи, ни законов, ни искусств и ремесел. Научившись добывать огонь, они сделали первый шаг к более культурной жизни, а создав семью, поняли необходимость объединения, чтобы дать детям более надежную защиту. Сперва ими правили наиболее сильные — цари, затем подчиненные законам — магистраты. Мощным орудием объединения людей было развитие языка. Наблюдая за явлениями природы, люди научились возделывать землю, добывать и плавить медь, а потом железо. Так, постепенно подражая природе, они развили все ремесла и искусства сами, без вмешательства богов, которых многие считают первыми учителями людей. Но все еще плохо понимая законы природы, пугаясь грозных явлений, видя необъяснимые сны, люди создали богов и стали их чтить. Страх породил и богов, и дикие, подчас жестокие обряды, выгодные лишь лживым жрецам. Только избавившись от страха, человек станет жить счастливо и справедливо, направляя волю и ум на дальнейшее познание мира.