В конце XIII в. Ревель получил городской устав, а вместе с ним — самоуправление и автономию. За ним последовали Нарва, Везенберг и Вайсенштейн. Города быстро превратились в новую силу, требуя расширения своих прав и различного рода привилегий. Подчиняясь либо власти ордена, либо архиепископу Рижскому, либо одному из епископов, города стремились к самостоятельности в делах управления и суда. Они имели достаточно широкую автономию, что наложило отпечаток и на формирование городского права. В Ревеле и Нарве было распространено любекское право, в Риге — гамбургское, впоследствии развившееся в собственно рижское. Последнее переняли Дерпт, Голдинген, Газенпот и т. д. И любекское, и магдебургское были образцами средневекового городского права. Но, несмотря на общее сходство, между ними есть и разница в деталях. Любекское право стало формироваться с приобретением Любеком статуса вольного имперского города в 1226 г. В отличие от него, магдебургское право было своеобразным приспособлением к нуждам городского суда земского права — главным образом «Саксонского Зерцала». Различия между этими правовыми системами состоят в организации органов самоуправления — например, несмотря на то, что любекское право, в отличие от магдебургского, также предусматривает создание скамьи судебных заседателей — шеффенов (
Наличие этих систем права предопределило наличие развитой системы самоуправления. Управление города было сосредоточено в руках магистрата, состоявшего первоначально из 12 человек. Впоследствии их количество увеличилось за счет бургомистров. Изначально магистрат избирался сроком на один год. Его членами были представители местной элиты, однако позже и представители купечества также могли быть избранными на городские должности. Магистрат заведовал всеми важными делами в городе. Это было характерно для большинства средневековых европейских городов. Магистрат отвечал за составление городских постановлений, принимал участие в создании уставов гильдий и цехов, в ряде случаев определял меры весов т. д. Структуру городского управления можно разобрать на примере Риги. Первой инстанцией по уголовным и гражданским делам был фогт, первоначально избираемый из членов магистрата и утверждаемый архиепископом. Позже, когда на Ригу частично распространилась власть ливонского магистра, в заседаниях участвовал и представитель ордена, как правило, хаускомтур Риги (т. е. «комендант» рижского замка, принадлежавшего ордену). Второй инстанцией был весь магистрат и третьей — архиепископ и магистр, юрисдикция которых распространялась на Ригу. К моменту распада Ливонской конфедерации и падения ордена судебная власть в этом городе находилась в руках только магистрата. Должность фогта перешла к одному из бургомистров в рамках этого самого магистрата и утратила свою прежнюю независимость.