Реформа имперского устройства волновала и императора Максимилиана I; его идеалом были монархическая централизация и преобразование Империи в политически ведущую силу в Европе. Первая, неудачная попытка проведения реформы была предпринята курфюрстами на Франкфуртском рейхстаге 1486 г., во время избрания эрцгерцога Максимилиана королем. Были установлены ежегодный, даже без королевского согласия, порядок созыва рейхстага и обязательность его решений для всех имперских чинов. На Нюрнбергском рейхстаге 1489 г. Максимилиан I, нуждавшийся в поддержке имперских сословий, согласился на улучшение структуры рейхстага, выработку процедуры работы и принятия решений, учреждение городской курии. На еще большие уступки император, ожидавший финансовой поддержки сословий, согласился на рейхстагах в Вормсе (1495) и Аугсбурге (1500): в Германии «на вечные времена» запрещались частные войны и файды, закладывались основы для урегулирования конфликтов на общеправовой основе. Для обеспечения постановления о «вечном земском мире» создавался имперский палатный суд из 16 асессоров, назначаемых независимо от воли императора из числа кандидатов от курфюрстов (шесть), гасбургских наследственных земель (два), имперских городов (восемь). Императорская «легислативная» монополия ограничивалась назначением президента суда. Местопребыванием суда был сначала Франкфурт, с 1527 г. — Шпейер, с 1693 г. — Вецлар; он финансировался (вплоть до 1806 г.) за счет налоговых поступлений по имперской раскладке. Тогда же было введено для всех подданных, за исключением высших имперских чинов, поимущественно-поголовное обложение, т. е. «общий пфеннинг» — для оплаты расходов, связанных с военными предприятиями, особенно против турецкой опасности. Собиравшийся спорадически, этот налог не решил проблемы создания общеимперских финансов. В 1523 г. была снова восстановлена система сословных взносов. Вершиной реформы должно было стать создание сословного имперского правительства с широкими полномочиями обсуждения государственных дел и контроля за политикой императора. Хотя император дважды — в 1500 и 1502 гг. — в трудных для себя условиях вынужден был согласиться на его создание, проект не был осуществлен не только из-за постоянного противодействия императора, но и из-за отсутствия реальной материальной основы. Вновь к идее создания сословного правительства курфюрсты вернулись в 1519 г. при избрании Карла V: созданное в 1521 г. из 18 представителей от рейхстага и 4 — от императора и обязанное представлять императора Карла V, постоянно пребывавшего за пределами Германии, оно просуществовало до 1531 г. Имперские округа, в числе десяти созданные в 1500 и 1512 гг. для обеспечения имперского мира, оказались более жизнеспособными.
Позднее они стали основой для организации военного устройства империи, реализации решений палатного суда и в целом связующими звеньями территориально раздробленной страны. Вошли в практику также «имперские депутации», рассматривавшие дела отдельных краев между собраниями рейхстага. С ростом территориальной государственности рейхстаг постепенно вернулся в прежнее состояние всекомпетентного, по неспособного реализовать свои решения учреждения.
Проекты реформ и борьба вокруг них на рейхстагах не вызвали поддержки имперского рыцарства, стремившегося к равноправию с князьями и отмене всех новшеств. Недовольны были и города, включение которых в территориальные союзы сопровождалось ограничением их привилегий и свобод. Протест вызывало и их неравноправное положение на рейхстагах, резко контрастирующее с возлагавшимися на города финансовыми тяготами. Оставшаяся неизменной ленноправовая структура Империи препятствовала их политической интеграции. Совсем ничего съезды и обсуждения не давали городским низам и крестьянам. Империя не осталась в стороне от характерных для позднего средневековья тенденций преобразования традиционных общественных и политико-государственных структур, которые по-разному обнаруживали себя на различных уровнях германской государственности: общеимперском и территориальнокняжеском. Именно в наличии этих двух уровней, выражавших «дуалистический» путь становления общества и государственности в Германии, усматривают некоторые современные историки (П. Морав, Е. Шуберт, К. Кригер, X. Ангермайер, К. Босль, X. Лутц) своеобразие немецкого развития. Территориальные князья взяли на себя функции, которые центральная власть не могла осуществлять из-за отсутствия единого имперского управления и обширности империи.