Термин «служилые люди» получает новое значение. По существу, все феодалы-землевладельцы — и вотчинники и помещики — превращаются прежде всего в слуг государя всея Руси, обязанных ему службой за землю и должность. Затем стали различать служилых людей «по отечеству» (т. е. потомственных слуг), имевших право владения землей и крепостными, и «по прибору». Служилые люди «по отечеству» делились на чины боярские, московские (придворные и высший штат приказов) и городовые, составлявшие провинциальные корпорации; из верхних слоев их пополнялись московские чины. Служилые люди «по прибору» оформились как особая категория с середины XVI в., с расширением правительственной колонизации южных и других окраинных районов государства (стрельцы, пушкари, позднее казаки и др.); они несли главным образом военную службу и не имели права владеть крепостными.
Служебные отношения между членами служилых фамилий на военной и административной службе и при дворе государя официально регулировались с рубежа XV–XVI вв. системой феодальной иерархии — местничеством (название произошло от обычая считаться «местами» за столом и на службе). Место зависело от «отечества», «отеческой чести», которая слагалась из двух элементов — родословной (т. е. происхождения) и служебной карьеры самого служилого человека и его предков. Местнические споры разбирали царь и Боярская дума. Местничество утверждалось в условиях сохранения в государстве значительных остатков феодальной раздробленности и борьбы центральной власти с привилегиями знати. Этим объясняется двойственная политическая природа местничества, бывшего своеобразным компромиссом центральной власти с верхушечными группировками феодалов и этих группировок между собой. Его использовала в своих интересах и знать, и все в большей мере центральная власть, по существу подчинившая фамильную «честь» служебной. Первоначально местничество регулировало взаимоотношения лишь высших служилых людей — прежних удельных князей и их потомков и исконных московских бояр. С середины XVI в. его нормы распространяются и на взаимоотношения московских чинов, а в XVII в. — городовых чинов и даже дьяков, гостей (богатейших купцов) и промышленников. С середины XVI в. правительство начало ограничивать местничество. В XVII в. с консолидацией класса феодалов и ростом бюрократии оно становится серьезной помехой к утверждению в России абсолютизма. Постепенно и в обществе утрачивается уважение к нему; с распространением боярских привилегий на все больший круг лиц необходимость его устранения понимает и боярство; в 1682 г. местничество было отменено.
Иван III возвысил лишь одного из своих наследников-сыновей в ущерб другим. Именно к старшему сыну переходила большая часть земель государства; его владения более чем в два раза превышали владения всех его братьев, вместе взятые; впервые полностью переходила в его владение и столица государства Москва (раньше она была в «третном» владении братьев-князей); выморочные владения братьев решено было впредь передавать наследнику престола; братьям наследника запрещали чеканить монету.
Сын Ивана III Василий еще до вокклжения женился на дочери московского боярина, показывая тем самым намерение опираться на нетитулованное старомосковское боярство, т. е. исконных служилых людей московских великих князей. С середины XVI в. государи всея Руси женятся на московских боярышнях, роль их родственников в правительственной деятельности заметно возрастает, что сказалось затем и в выборе новых царских династий: после смерти последнего царя из династии Рюриковичей Федора Ивановича в 1598 г. царем стал его шурин Борис Годунов, еще при жизни Федора бывший правителем государства, а воцарению династии Романовых в 1613 г. помогло то, что их ближайшая родственница (сестра деда первого из царей династии Михаила Федоровича) была первой женой царя Ивана IV и матерью его детей.
Высшим законодательным органом и высшим органом управления страной была Боярская дума — почти ежедневно заседавший высший совет при государе, схожий с королевскими куриями в европейских странах и восходящий по своему происхождению к советам при князьях Древней Руси. Сначала состав Думы был невелик — около 20 человек. С начала XVI в. она заметно расширяется: помимо высших думных чинов (бояре и окольничие), в ее деятельности все более значительной становится роль думных дворян и особенно думных дьяков, возглавлявших обычно главные учреждения государственного управления или государева двора. Численность Думы возрастает на протяжении более чем полутора столетий, а состав ее делается менее знатным.