11 февраля 1596 года остатки экспедиции Менданьи добрались до Филиппинских островов. Это было сборище измученных, истощенных людей, напоминавших скорее живые скелеты. Донье Изабелле были оказаны в Маниле торжественные почести. «Правительница» сошла на берег, сопровождаемая пушечной пальбой, и была встречена почетным караулом воинских частей. Остатки экипажа, потерявшего пятьдесят человек со времени отплытия с островов Санта-Крус, были размещены в частных домах и содержались на казенный счет. Овдовевшие женщины вторично вышли замуж или постриглись в монахини. Что касается доньи Изабеллы, которой, по-видимому, так и не удалось найти в Маниле желающих поселиться на островах Санта-Крус, то она была отвезена Киросом в Перу.
Кирос поспешил представить вице-королю проект нового путешествия, но Луис де Веласко, преемник Мендосы, посоветовал ему обратиться прямо к испанскому королю и в Совет по делам Индий – под тем предлогом, что снаряжение экспедиции в южную часть Тихого океана не входило в компетенцию вице-короля. Кирос отправился сначала в Испанию, а потом в Рим, где встретил благосклонный прием у папы, рекомендовавшего его Филиппу III.
После бесчисленных проволочек Кирос получил, наконец, в 1605 году разрешение снарядить в Лиме два корабля для исследования «Южного материка» и продолжения открытий Менданьи. С этими двумя кораблями и одним вспомогательным судном Кирос и отплыл из гавани Кальяо 21 декабря 1605 года. В состав его экипажа входили такие выдающиеся мореплаватели, как Бермудес (его именем названы Бермудские острова) и Луис Ваэс де Торрес
.На протяжении тысячи лье от Перу Кирос не встретил ни одного клочка суши. Только под 20° южной широты была замечена группа маленьких островов, принадлежащих к так называемым Низменным островам (Туамоту). Пройдя еще дальше на запад, Кирос открыл густонаселенный плодородный остров и назвал его Сагиттария (из группы островов Общества).
С большим трудом высадившись на этот остров, так как доступ к нему был прегражден многочисленными рифами, путешественники встретили стройных, красивых, совершенно голых туземцев, с кожей золотисто-коричневого цвета. Их жилища были разбросаны среди пальм по всему берегу. Туземный вождь носил на голове какое-то подобие венца из гибких разноцветных перьев. Его длинные светлые волосы, ниспадавшие до пояса, вызвали удивление у испанцев, решивших, что «у человека с таким смуглым лицом не могут быть столь светлые волосы, если только он не позаимствовал их у своей жены». Загадка объяснилась просто. Оказалось, что туземцы имели обыкновение посыпать голову известью, которая желтит и сжигает волосы.
Мы не знаем, какой именно из островов Общества Кирос назвал Сагиттарией. Французский географ Флерье предполагает, что это был остров Таити.
В следующие дни Кирос заметил еще несколько островов и, не высаживаясь, «окрестил» их по календарю, следуя обычаю, преобразовавшему все туземные названия Океании в настоящие святцы. Затем он достиг острова «Красивых Людей», который получил такое название благодаря белизне кожи и красоте туземных женщин, показавшихся испанцам даже более привлекательными и грациозными, чем их соотечественницы из Лимы, красота которых вошла в пословицу.
Остров этот расположен, по словам Кироса, под той же параллелью, что и архипелаг Санта-Крус. Чтобы достичь этих островов, Кирос повернул к юго-западу и 7 апреля открыл под 10° южной широты еще один неизвестный остров, входящий в группу Дафф, лежащую вблизи архипелага Санта-Крус. Местный вождь сообщил Киросу, что если он направится отсюда к югу, то встретит «целых шестьдесят островов, а также большую землю Маниколо».
Кирос последовал этому совету и, открыв по дороге несколько мелких островов, 1 мая 1606 года стал на якорь у архипелага Новые Гебриды. Остров, на котором высадились испанцы, был принят Киросом за долгожданный «Южный материк» и получил название «Австралия Духа Святого». Наибольший из Ново-Гебридских островов и поныне называется Эспириту-Санто (то есть Остров св. духа).
Эта местность произвела на Кироса чарующее впечатление и показалась ему вполне достойной того, чтобы здесь был заложен город Новый Иерусалим – будущая столица испанских владений в Австралии. Река, протекавшая неподалеку от широкой бухты, где нашли спокойное убежище корабли, была названа Иорданом, и вся эта местность описывается Киросом в восторженных тонах: «Я могу сказать на основании фактов, что нет на свете страны более приятной, здоровой и плодородной; страны более богатой строительным камнем, лесом, черепичной и кирпичной глиной, нужной для создания большого города, с портом у самого моря, и притом орошаемой хорошей, текущей по равнине рекой, с равнинами и холмами, с горными кряжами и оврагами; страны более пригодной для разведения растений и всего того, что производят Европа и Индия».