Останки кулиндадромеуса были найдены в весьма фрагментарном состоянии. Неудивительно, что поначалу они были описаны под целым рядом названий —
Наконец, в юре появляются полноценные Ornithopoda. Кстати, как и в с случае с «ящеротазовыми» и «птицетазовыми», названия «звероногие» — Theropoda и «птиценогие» — Ornithopoda не стоит принимать слишком близко к сердцу, они имеют лишь историческое значение и ничего не говорят о действительном родстве.
Одни из самых примитивных орнитопод — Hypsilophodontia (или Hypsilophodontidae). Внешне они не очень отличались от гетеродонтозавров, хотя вырастали до четырёх метров и не имели клыков. Передние части их челюстей также были покрыты роговым клювом, а спереди на верхней челюсти имелись резцеподобные зубки, тогда как зубы в задних частях обеих челюстей были трёхдольчатыми. Для лучшего жевания зубы сменялись по три, а на нижней челюсти имелся высокий венечный отросток — рычаг для жевательных мышц. И ноги, и руки были пятипалыми, что крайне архаично, хотя пятый палец стопы был почти полностью редуцирован и не имел когтя. Типичные юрские гипсилофодонты —
Более продвинуты Iguanodontia — Dryosauridae (они же Laosauridae) и Camptosauridae (иногда не отделяемые от Iguanodontidae). У них передняя часть челюстей окончательно превратилась в беззубый клюв, тогда как задние зубы стали гребенчатыми веерообразными лопатками. У трёхметровых
Двуногие растительноядные в юре были не слишком разнообразны, их торжество было ещё впереди. Зато юрский период знаменит огромными бронированными четвероногими птицетазовыми, часто объединяемыми в группу Thyreophora, или, в чуть более узком смысле, Armatosauria, или Eurypoda.