Первые из них, впрочем, ещё не были такими уж гигантскими и такими уж четвероногими. В геттангском веке Венесуэлы жили
Останки сцелидозавра впервые были найдены ещё в 1858 году и описаны в 1859-м Ричардом Оуэном. Как часто бывало с первыми находками динозавров, не обошлось без путаницы.
Во-первых, кости залегали в морских отложениях, так что были приняты за остов морской рептилии типа морской черепахи. Как теперь ясно, дело в том, что динозавры жили около воды, и их туши после смерти реками выносились в море. Скелеты панцирных динозавров часто находят лежащими на спине, так как плывущий по волнам труп переворачивался из-за перевешивающего панциря и опускался на дно кверху ножками; нередки на их останках и следы зубов морских ящеров. Впрочем, уже в 1861 году Ричард Оуэн включил сцелидозавра в новоописанную группу динозавров.
Во-вторых, к сцелидозавру были приписаны кости ног какого-то теропода, причём ошибка выявилась лишь в 1968 году.
Потомки подобных ящеров разделились на две ветви — стегозавров Stegosauria и анкилозавров Ankylosauria.
Как обычно, самые ранние представители не укладываются в стереотипы. Примитивнейший представитель стегозавров — двуногий пяти-шестиметровый
У более продвинутых стегозавров вплоть до их исчезновения план строения оставался совершенно неизменным: огромная — 6–9 м — четвероногая туша с длинными задними четырёхпалыми и коротенькими передними пятипалыми лапами, крошечная вытянутая головка с клювом спереди и мелкими зазубренными зубами в задней части челюстей, горбатая спина с двумя рядами широких пластин, длинные шипы на кончике хвоста. Такое сложение было очень удобным: центр тяжести находился прямо над задними ногами, так что при нападении стегозавр мог быстро вертеться, перебирая передними лапками по кругу; с какой бы стороны ни подходил какой-нибудь злой аллозавр, его встречал хвост с острыми метровыми шипами. Между прочим, известны сломанные шипы, некоторые со следами заживления, а на костях аллозавров — травмы, вероятно, полученные от них.