Известно, что Киселев читал «Русскую Правду», покровительствовал многим участникам заговора. В 1822 году он позволил своему адъютанту Бурцову уничтожить случайно попавший в руки армейского командования список заговорщиков. Вообще южных декабристов и Киселева объединяла не только личная симпатия, но и общность взглядов. Начальник штаба был убежденным вольнодумцем: и в России, и в армии ему многое не нравилось. Судя по его обширной переписке, он был яростным противником военных поселений и «неприятелем» Аракчеева, восхищался «прекрасной» речью Александра I при открытии в 1818 году Польского сейма: царь объявлял «дарованную» им Польше конституцию предшественницей конституции российской. Следует заметить, что и Пестель, воздействуя на только что вступивших в общество тульчинских заговорщиков, призывал их «постигнуть» «речь, произнесенную в Варшаве к представителям народным».
В тульчинской библиотеке Киселева были труды французских просветителей, Бентама, Адама Смита и Макиавелли — Пестель изучал труды тех же авторов. Перу Киселева принадлежит один из поданных царю проектов отмены крепостного права. В этом проекте Киселев убеждал императора Александра, что «гражданская свобода есть основание народного благосостояния» и что «желательно было бы распространение в государстве нашем законной независимости на крепостных земледельцев, неправильно лишенных оной». Конечно, в легальном проекте не могло быть никаких намеков на возможность силового решения крестьянского вопроса. Однако и Пестель справедливо утверждал на следствии, что большая часть его «записок» «таким образом составлена была, что можно их было даже правительству показать».
Но несомненно и то, что сам Киселев формально в тайном обществе никогда не числился. И в повседневных взаимоотношениях с декабристами исходил не из идейных соображений и симпатий, а из постоянно меняющейся ситуации в армейском штабе. В штабной игре начала 1820-х годов Киселев был в целом не «за» и не «против» декабристов. Быстро понявший штабную конъюнктуру и научившийся плести штабные интриги, он неизменно играл за себя.
Взаимоотношения Киселева с Пестелем начались со скандала, едва не стоившего заговорщику его адъютантской должности.
Получив в Тульчине приказ о смене начальника штаба, главнокомандующий Витгенштейн подал в отставку. Объясняя причины своего поступка, он написал императору разгневанное письмо. «Назначение господина Киселева в начальники штаба 2-й армии, — писал Витгенштейн, — столь же чувствительно меня огорчает, сколь и оскорбительно для меня быть должно, не потому, что генерал Киселев не заслуживает сего места, ибо я никак не могу сомневаться в его способностях, как скоро он есть собственный выбор Вашего величества, но потому, что его назначение удостоверяет меня в совершенной потере как милости, так и доверенности Вашей, Всемилостивейший Государь».
Знамением недоверия со стороны императора Витгенштейн считал тот факт, что Киселев «был прислан некоторые дела исследовать при прежнем главнокомандующем», а значит, его новое назначение и «удаление» Рудзевича «подадут, конечно, мысль не только армии, но и всему свету, что он (Киселев. —
Резкий тон письма удивил Александра I, не принявшего отставку Витгенштейна. Удивление скользит в строках «высочайшего рескрипта» — ответа на возмущенное послание главнокомандующего. Император оправдывался перед генералом, всячески расхваливая Киселева: «Я смело отвечаю, что лучшего вам помощника по сей (штабной. —
Александр советовал Витгенштейну не обращать внимания на светские сплетни и парировал выпад насчет «постоянного надзора» со стороны Киселева: «Остается мне заметить вам насчет предположения вашего, что генерал-майор Киселев назначен мною, дабы иметь во второй армии надсмотрщика, — сие несходно ни с моими правилами, ни с моими понятиями, кои довольно мною ясно доказаны в долгое продолжение времени, чтобы не быть известными всем». В конце письма император добавлял, что Витгенштейн может не сомневаться в его доверии — без этого доверия главнокомандующий «и пяти минут» не остался бы на своем посту.
Киселев, выезжая из Петербурга на новое место службы, не знал о переписке Витгенштейна с царем. Он узнал о ней уже в пути, из сообщений своих хорошо информированных петербургских друзей — генерал-майоров Арсения Закревского и Алексея Орлова. Первый из них был в 1819 году дежурным генералом Главного штаба армии, а второй — командиром лейб-гвардии Конного полка. Орлов сообщал Киселеву, что обращение главнокомандующего к императору инспирировано его адъютантом — Павлом Пестелем.