В декабре 1819 года, во время пребывания Пестеля в Петербурге, между ним и Киселевым завязывается оживленная и вполне доверительная переписка, продолжавшаяся до середины 1823 года.
«Истина» же состояла в том, что Киселев и Пестель стали ближайшими сотрудниками. У начальника штаба и старшего адъютанта главнокомандующего оказалось много общих дел. Они оба были заинтересованными в том, чтобы 2-я армия стала надежной и боеспособной. Неопытный в штабной работе, но честолюбивый и полный желания сделать карьеру Киселев поначалу стремился оправдать царскую доверенность, Пестелю же сильная армия была нужна для будущей революции.
Конечно, сейчас уже невозможно в полной мере восстановить все служебные связи и общие дела Пестеля и Киселева. Однако можно с уверенностью говорить, что главными в их совместной армейской деятельности были три сферы: реформаторская, учебная и военно-полицейская.
Армейская реформа постоянно занимала воображение Киселева; причем виделась она ему как часть общегосударственных реформ. Вообще 2-я армия была для Киселева отличной школой: деятельность начальника штаба научила его мыслить в общегосударственных масштабах. Но обучение не проходило гладко, давалось с большим трудом. «Я себя убью дьявольской военной работой; продолжаю только потому, что надеюсь привести все в порядок и тогда отдохнуть», — писал начальник штаба Закревскому.
Разбросанные в частных письмах и официальных рапортах отрывочные мысли Киселева о том, какой в идеале должна быть армия, он не успевал привести в систему. И Пестелю выпало на долю стать основным помощником начальника штаба в деле разработки военной реформы. В архиве сохранилось множество записок декабриста, посвященных военной реформе. Из этих записок выясняется, что «Витгенштейнов адъютант» талантливо обосновывал практические начинания Киселева, теоретически «укрупнял» его идеи, формулировал — на основе киселевских предположений — задачи масштабных военных преобразований.
Приехав во 2-ю армию, Киселев нашел, что в ней очень слабо поставлена квартирмейстерская служба. Дело доходило до того, что в штабе не оказалось точных карт размещения войск. Начальник штаба взялся за дело и уже через четыре месяца рапортовал Закревскому, что «квартирмейстерские офицеры объезжают уезды, описывают их и исправляют несуществующую, можно сказать, дислокационную карту».
Пестель же обосновывал теоретически значение подобной службы в армейской жизни: «Квартирмейстерский разрад (словом «разряд» он обозначал часть военного управления. —
Еще хуже обстояло дело с экспедиционным отделом штаба — армейским дежурством. Когда Рудзевич был снят со своего поста и заменен Киселевым, вместе с ним был переведен на другую должность и дежурный генерал 2-й армии, генерал-майор Игнатьев. Служба дежурного генерала фактически развалилась, многие ее сотрудники не соблюдали дисциплину, саботировали приказы начальника штаба.
Штабное дежурство «более чем в жалком положении, — сообщал Киселев Закревскому. — Чиновники плохи, а устройство еще хуже и бестолочь ужасная». Как свое большое достижение представлял начальник штаба тот факт, что через некоторое время после его назначения «дежурство учреждено и в 7 часов утра все на местах и за работою».
Пестель же разворачивал практическую деятельность генерала в теоретическое положение, обосновывая важность этого раздела штабной работы: «Главное дежурство есть та отрасль Главного штаба, в которой производятся все дела, имеющие ход и действия от лица главнокомандующего и начальника главного штаба, в которую поступают все дела и бумаги, на их имя входящие, и в которой изготовляются и пишутся все бумаги и дела, за их подписанием исходящие».