Мауриций Бенёвский быстро сделался «своим человеком» в обществе ссыльных-старожилов. Особенно близко он сошелся с поручиком Лейб-гвардии Измайловского полка Петром Хрущовым, человеком «отличного ума и с большими познаниями», оказавшимся на Камчатке за «оскорбление Ее Величества» и «старание других привлечь к возмущению». Кстати, именно Хрущов давно разработал план побега с Камчатки на захваченном корабле. Однако захватить корабль и незаметно выйти на нем в море было невозможно.
Бенёвский внес в план Хрущова радикальные изменения: поднять восстание, арестовать коменданта, нейтрализовать гарнизон, а уже потом подготовить корабль к плаванию и выйти в море. Заговорщики неутомимо искали единомышленников среди ссыльных и местных жителей-камчадалов, но вели себя крайне осторожно. Приятели поддерживали хорошие отношения с комендантом Ниловым – заходили в гости и давали уроки его сыну. Капитан Нилов был неплохим человеком, но «пил горькую» и к служебным обязанностям относился «зело нерадиво», и он не придавал значения слухам о готовившемся побеге. Постепенно Бенёвскому удалось вовлечь в заговор значительную часть активного населения Большерецка (около 50 человек), а также зверобоев купца Холодилова. К заговорщикам примкнули и некоторые местные жители: священник Устюжанинов с сыном Иваном, шельмованный казак Рюмин с женой, секретарь местной канцелярии Спиридон Судейкин и другие.
Весной 1771 года восстание было подготовлено. А накануне Нилову донесли о готовящихся «беспорядках», и он послал команду солдат, чтобы арестовать Бенёвского, но на этом успокоился и вновь напился. Однако ссыльные сами схватили и разоружили солдат. А в три часа ночи c 26-го на 27-е апреля 1771 года повстанцы ворвались в дом Нилова. Тот схватил Бенёвского за шейный платок и чуть было не придушил. Но на помощь Бенёвскому поспешил Василий Панов и выстрелом из пистолета убил Нилова. В ту же ночь были захвачены канцелярия и склады, а Мауриций Бенёвский провозглашен «командиром Камчатки».
Большерецк был взят без боя, и ни один человек, кроме Нилова, не пострадал.
29 апреля 1771 года на реке Большой построили одиннадцать больших паромов, погрузили на них пушки, оружие, боеприпасы и все, что можно было найти полезного. В тот же день паромы отвалили от берега и пошли вниз по течению в Чекавинскую гавань. Там беглецы к 7 мая подготовили к плаванию корабль «Святой Петр». Но после этого они еще четыре дня не трогались в путь – Ипполит Степанов и Мауриций Бенёвский от имени всех заговорщиков писали «Объявление в Сенат», в котором говорилось о беззакониях, которые чинили в России императрица Екатерина II, ее двор и фавориты.
Утром 12 мая «Святой Петр» вышел в море и взял курс на Курильские острова. На его борту было ровно 70 человек. Отметим, что «побег Бенёвского» стал первым и единственным массовым побегом ссыльных из удаленных мест заключения за всю историю царской каторги.
Через пять дней плавания «Святой Петр» сделал остановку у необитаемого острова из Курильской гряды. На нем беглецы запаслись пресной водой, напекли хлеба и сшили английские и голландские флаги.
Потом, прежив шторм, корабль в начале июля достиг берегов Японии. Японцы отбуксировали его в удобную бухту, привезли воды и риса, но людей на берег не пустили. Зато беглецов очень хорошо приняли на острове Танао-Сима архипелага Рюкю. Там простояли почти месяц, отдыхая от тяжелого пути.
16 августа 1771 года «Святой Петр» встал на якорь у острова Формозы (ныне это Тайвань). На следующий день часть экипажа, не ожидая неприятностей, отправилась на берег за водой. Но на берегу на русских напали. Были убиты Василий Панов и еще два человека. Мауриций Бенёвский был вне себя от гнева. Он собрал всех, кто способен держать оружие, высадился на берег и дал бой «коварным дикарям». Затем, похоронив погибших на тайваньском берегу, беглецы отправились дальше.
Вскоре вновь попали в шторм, десять дней корабль носило по морю, и никто уже не знал, где они находятся. Потом шторм утих, но берегов все еще не было видно. Но тут увидели лодку. В ней находился китаец, который указал путь, и 23 сентября 1771 года «Святой Петр» бросил якорь в португальской колонии Макао.
По всем правилам, корабль там должны были арестовать – ведь он был захвачен бунтовщиками. Следовательно, являлся пиратским кораблем. Но Мауриций Бенёвский нашел выход. Нарядившись в форму убитого капитана Нилова, он нанес визит португальскому губернатору в качестве официального посла Российской империи. Связь тогда была плохая, и губернатор не мог проверить слова Бенёвского.
А потом Бенёвский продал потрепанный и непригодный к океанскому плаванию корабль со всем грузом и имуществом. Узнав об этом, остальные беглецы возмутились. Противоречия, которые накопились за месяцы плавания, вышли наружу, и тогда Бенёвский прибег к помощи губернатора. В результате, все недовольных рассадили по тюрьмам – «покуда не одумаются».