В 1579 г. королевский гонец Венцеслав Лопатинский привёз царю от Батория грамоту с объявлением войны. Уже в августе польская армия окружила Полоцк. Гарнизон оборонялся три недели, и храбростьего была отмечена самим Баторием, в конце концов, крепость сдалась (30 августа), и гарнизон был отпущен. Секретарь Стефана Батория Гейденштейн пишет о пленных:
Теперь мой читатель ты понимаешь, тайную, никогда не понятую силу русской души твоего предка, дошедшую до нас через столетия. Подтверждение тому героизм именно нашего народа, не бояр и вельмож не чистых на руку и думающих только о своей выгоде, что происходит и сейчас, спустя почти 500 лет, только ещё больше усугубляя положение современной России предательством самой высшей власти – президентской. Иван Грозный высший стержень русской власти, вдохновитель и объединитель Руси. Современные президенты – Горбачёв, Ельцин разорители государства (это как ремарка).
Тем не менее, «многие стрельцы и другие люди Московские» перешли на сторону Батория и были поселены им в районе Гродно. Вслед Баторий двинулся на Великие Луки и взял их.
Одновременно шли прямые переговоры о мире с Польшей. Иван Грозный предлагал отдать Польше всю Ливонию, за исключением четырёх городов. Баторий на это не согласился и потребовал все ливонские города, в придачу Себеж и уплаты 400.000 венгерских золотых за военные издержки. Это вывело Грозного из себя, и он ответил резкой грамотой.
После этого, летом 1581 года Стефан Баторий вторгся вглубь России и осадил город Псков, который, однако, так и не мог взять. Тогда же шведы взяли Нарву, где пало 7000 русских, затем Ивангород и Копюрье. Иван был вынужден пойти на переговоры с Польшей, надеясь заключить с ней союз против Швеции. В конце концов царь был вынужден согласиться на условия, по которым «ливонские бы города, которые за государем, королю уступить, а Луки Великие и другие города, что король взял, пусть он уступит государю» – то есть длившаяся почти четверть века война кончилась восстановлением прежних границ, оказавшись таким образом бесплодной. 10-летнее перемирие на этих условиях было подписано 15 января 1582 г. в Яме-Запольском.
Ещё до завершения переговоров в Яме-Запольском Иван Грозный развернул подготовку к военному походу против шведов. Сбор войск продолжался на протяжении всей второй половины декабря и на рубеже 1581 – 82 годов, когда уже были урегулированы основные спорные вопросы между Россией и Речью Посполитой и принято окончательное решение об организации похода «на свейские немцы». Наступление началось 7 февраля 1582 г. под командованием воеводы М.П.Катырева-Ростовского, и после победы около деревни Лялицы ситуация в Прибалтике стала заметно меняться в пользу России.
Перспектива возвращения Россией потерянного выхода к Балтийскому морю вызвало большое беспокойство у короля и его окружения. Баторий отправил своих представителей к барону Делагарди и к королю Юхану с ультимативным требованием передать полякам Нарву и остальные земли Северной Эстонии, а взамен обещал значительную денежную компенсацию и помощь в войне с Россией.
«Переговоры официальных представителей России и Швеции начались осенью 1582 и завершили в августе 1583 подписанием в Мызе двухлетнего перемирия с уступкой шведам новгородских крепостей – Яма, Копорья и Ивангорода. Подписывая перемирие на такой срок, представители правительства думали, что с началом польско-шведской войны им удастся вернуть захваченные Шведами новгородские пригороды, и не захотели связывать себе руки.
Ливонская война Грозного была своевременным вмешательством Москвы в первостепенной важности международную борьбу за право пользования морскими путями Балтики». И даже в неудачной компании большинство наиболее обстоятельных исследователей прослеживает позитивные факторы за тем, что в это время шла многолетняя торговля с Европой морским путём (через Нарву), и что впоследствии, через сто с лишним лет реализовал и развил как одно из основных направлений своей политики Пётр I, чем и воплотил стремление Ивана Грозного выйти широкомасштабно к Балтийскому морю. Последовательно преемственная связь времён прослеживается и протекает между двумя гениальными стратегами и политиками, патриотами своего Отечества, думающими о величии, государственности и могуществе своей Родины – Велико-русской Державе.