Окончательно структура преторианской гвардии оформилась при императоре Тиберии, по приказу которого в 21—22-х гг. н. э. на окраине Рима для преторианской гвардии был построен специальный военный лагерь-крепость
Преторианские гвардейцы служили не 25 лет, как обычные легионеры, а всего лишь 16 и получали по два денария (32 асса) в день, в то время как жалованье простых легионеров составляло всего 10 ассов в день. Так было при Октавиане Августе и при Тиберии. (Заметим, что денарий в то время был высокопробной серебряной монетой весом около 4-х грамм.) Впоследствии номинальный размер жалованья иногда изменялся, особенно с конца II столетия, когда в Риме усилилась инфляция, но реальная покупательная способность и соотношение окладов преторианских гвардейцев и солдат-легионеров всегда оставались примерно такими же. Командовал преторианской гвардией префект претория
Какое-то время преторианская гвардия была надёжной опорой императора. Но время шло. За власть императорам приходилось бороться не столько с внешними противниками, сколько с внутренними, причём не с простолюдинами, а прежде всего со своим собственным окружением. В этих условиях и император, и его соперники прилагали все усилия, чтобы добиться поддержки преторианской гвардии. Императоры делали это открыто, а их противники — тайно. Преторианская гвардия всё больше втягивалась в дворцовые интриги. Императоры, пришедшие к власти при сомнительных обстоятельствах, вынуждены были выплачивать преторианцам невероятно щедрые подарки. В 41 г. император Клавдий, пришедший к власти после убийства Калигулы, пообещал выплатить каждому из воинов по 15 000 сестерциев[2] и был, по словам Светония Транквилла,
На какое-то время денежные подачки обеспечивали верность преторианских гвардейцев, но подобная щедрость лишь разлагала. В 68 г. непродуманная политика Нерона привела к тому, что против него восстали сначала Виндекс, а затем Клодий Макр и Сервий Сульпиций Гальба. Виндекс был разбит посланными Нероном войсками. У Нерона хватило бы войск, чтобы победить и других претендентов, но его предал его собственный префект претория, Нимфидий Сабин, убедивший преторианцев покинуть императора, после чего тому не оставалось ничего иного, как покончить с собой.
Сменивший Нерона и ставший императором Гальба старался проводить твёрдую политику и, не заискивая ни перед кем, попытался «прикрутить гайки», однако сделать это было уже не просто. Взбунтовавшиеся преторианские гвардейцы убили Гальбу и объявили императором Отона, раздавшего им немало подачек и сулившего дать ещё больше. Империю сотрясали мятежи и борьба за власть. Начавшийся убийством Гальбы 69 г. н. э. был прозван «годом четырёх императоров», так как Отон в том же году был, в свою очередь, свергнут Вителлием, а Вителлия сверг Веспасиан.