Македоняне сражались, построившись фалангой, они встретились с римлянами в лобовой атаке. Вначале римляне были не готовы к яростной атаке македонян, но сила фаланги оказалась причиной ее же гибели: отбросив римские войска во второй атаке, македонская фаланга развалилась на части. Более маневренные римские манипулы быстро уничтожили разбитых на небольшие группы македонян. Римляне победили и получили господство над этой территорией. Филипп был вынужден отказаться от всех завоеванных земель, за исключением Македонии. От Македонии потребовали выплаты большой контрибуции Риму. Фламинин завершил несколько операций по полному уничтожению противника, чтобы изолировать Македонию и отодвинуть назад ее границы. Несмотря на давление других греческих городов, стремившихся окончательно сместить Филиппа, Фламинин вместо этого прибегнул к политике контролирующего сдерживания, так как свержение Филиппа ликвидировало бы один из факторов, предотвращающих приход к власти другого сильного эллинистического лидера. Кроме того, окончательные мирные условия имели целью положить конец планам Антиоха в Азии, так как азиатские земли, занятые войсками Филиппа и Антиоха, были также переданы Риму. В итоге в качестве превосходной пиаровской акции Фламинин в 196 г. до н.э. устроил народные празднества, сделав, как сообщает Плутарх, следующее объявление:
Бюст Тита Квинкция Фламинина, победителя в битве при Киноскефалах в 197 г. до н.э.
«...Римский сенат и генеральный проконсул Тит Квинкций Фламинин, одержав победу над царем Филиппом и македонянами, без введения войск и налогов возвращают свободу и старые законы жителям Коринфа, Локриды, Фокеи, Эвбеи, Магнесии, Фессалии, Перребии, ахейцам Фтиотиды». Сначала это объявление не было услышано целиком и полностью.
На стадионе послышалось неясное возбужденное движение, люди интересовались, что было сказано, и переспрашивали друг друга, кричали, что нужно прочитать объявление еще раз, но, когда тишина была восстановлена, и глашатай зачитал объявление громче, так, что был всеми услышан, поднялся шум радости, столь неправдоподобно громкий, что достиг моря. Вся аудитория поднялась на ноги и, не обращая внимания на борющихся атлетов, готова была броситься вперед, чтобы приветствовать спасителя и защитника Греции.
Гарантировав свободу, Рим обеспечил себе безопасность от обширного могущественного греческого государства, при этом не расходуя средств и людских ресурсов в гарнизонах для наведения порядка. Фламинина приветствовали как героического стратега, и двумя годами позднее, когда в 194 г. до н.э. римские войска оставили Грецию, Рим чувствовал уверенность в сохранении своего контроля над Филиппом как над вассальным царем.
Третья Македонская война (171-168 гг. до н.э.)
Как оказалось, недостаток понимания концепции «свободы» был важным фактором, повлиявшим на начало Третьей Македонской войны, вспыхнувшей через 25 лет после окончания предыдущей.
В 179 г. до н.э. Филипп V умер. За год до смерти он казнил младшего сына Деметрия, убежденный старшим сыном Персеем в том, что Деметрий слишком любит Рим и представляет потенциальную угрозу власти Филиппа. После казни Деметрия в 179 г. до н.э. Персей получил власть над Македонией. Персей немедленно обозначил себя как врага Рима, устроив свадьбы, имевшие стратегическое значение, восстановил старые связи с прежними соратниками по Ахейскому союзу и отодвинул границы на север и юг, что противоречило условиям прежних договоров. Соседние эллинистические царства, не расположенные рассматривать Персея как потенциального союзника, все подозрительнее относились к его действиям и начали прямо сообщать об этом в Рим. В 172 г. до н.э. царь Пергама, Эвмен, один из наиболее лояльных союзников Рима, прибыл в Рим с длинным перечислением жалоб на Персея, многие из которых рисовали правителя Македонии в наихудшем свете. Сначала сенат не реагировал на эти сообщения, так как испытывал очень мало желания начинать войну после почти столетия военных действий. Однако, несмотря на то что сам Персей отправил послов в Рим, доказывая, что война не входит в его намерения, Эвмен убедил сенат после того, как был вовлечен в эпизод, который посчитал покушением на жизнь. Одновременно вновь вспыхнули беспорядки в Иллирии, и римляне тут же обвинили Персея, что вновь дало Риму основания для начала войны с Македонией.