Выборы депутатов в I Государственную думу, состоявшиеся в Калужской губернии в марте 1906 года, – наглядное свидетельство политических симпатий в стране к тому «умеренно прогрессивному» направлению в политике, выразителем которого был С.Д. Урусов. Здесь в предвыборной кампании активно действовали кадеты. Но уже в первом списке кандидатов в выборщики от Перемышльского уезда значилось имя Урусова. Он одержал убедительную победу и на заключительном этапе кампании, в избирательном собрании в Калуге, где получил наибольшее количество голосов из пяти избранных лиц – главным образом потому, что «выборщики из крестьян единодушно голосовали за меня», объяснял Урусов. Следующая яркая страница его биографии связана с первым российским парламентом. Сергей Дмитриевич, единственный из высших администраторов, удостоился избрания в I Государственную думу. Он исполнял обязанности председателя думской комиссии по разработке законов о гражданском равенстве. С его мнением считались депутаты, занимавшиеся разработкой проекта реформы местного управления (Г.Ф. Шершеневич, Ф.Ф. Кокошкин, В.Е. Якушкин и др.), и нередко проводили свои собрания у него на квартире.
Урусов был искренним и внимательным человеком; его отличали терпимость к различным мнениям наряду с принципиальной позицией в вопросах нравственности, стремление решать проблемы путем поиска компромиссов; приверженность к постоянным изменениям в государственной жизни при сохранении исторической преемственности, неприятие коренной ломки экономических и социальных основ существующего строя и при этом – желание придать ему новый облик «на началах права, политической свободы, гражданского равенства и широкой демократизации». Все это сделало закономерным сближение Урусова в I Думе с членами Партии демократических реформ («партии здравого смысла», по определению одного из ее лидеров, известного ученого М.М. Ковалевского).
Их деятельность предусматривала легальную парламентскую деятельность – проведение собственной программы в конституционных формах. «Мы не стремились к достижению компромиссов в тактических целях, чтобы путем взаимных уступок составить внушительное большинство, – разъяснял Сергей Дмитриевич настроение свое и своих товарищей. – Некоторым из нас казались слишком быстрыми взятые Думой темпы, а тон ее не всегда верным. Введение в наш государственный строй народного представительства мы рассматривали как силу, которой предстояло постепенно вырасти и укрепиться. При ясно выраженном оппозиционном настроении большинства Думы, имевшем корни в стране, представлялось возможным реформировать как правительственную деятельность, так и самый состав правительства, не прибегая к мерам революционного характера».
Урусов всего один раз выступил с думской трибуны, выполняя поручение членов Партии демократических реформ. В своей речи он дал резкую оценку провокаторской деятельности некоторых полицейских чинов, печатавших непосредственно в здании Департамента полиции прокламации погромного содержания. Толчком к выступлению послужил ответ министра внутренних дел П.А. Столыпина на запрос Думы по этому поводу. Столыпин стремился переложить всю ответственность за случившееся на прежнее руководство МВД и убедить депутатов в том, что теперь повторение подобных методов невозможно. Урусов посчитал своим долгом отвести огульное обвинение от Министерства внутренних дел той поры, когда сам он находился на службе в этом ведомстве. По его убеждению, «команда Столыпина», точно так же как и прежний состав МДВ, не застрахована от повторения подобных «сюрпризов», пока «на судьбу страны будут оказывать влияние люди, по воспитанию вахмистры и городовые, а по убеждению погромщики», которые находятся «за недосягаемой оградой» и имеют возможность «грубыми руками хвататься за отдельные части государственного механизма и изощрять свое политическое невежество опытами над живыми людьми, производя какие-то политические вивисекции».
Это выступление, неоднократно прерывавшееся криками «браво» и громом аплодисментов, произвело в России «эффект разорвавшейся бомбы» и имело широкий международный резонанс. Последствия своей разоблачительной речи Урусов ощущал до конца жизни то в виде «незаслуженных лавров», то в виде «несправедливых укоров» – смотря по обстоятельствам. Сам он, однако, отмечал, что, по сути, его речь не содержала никаких «разоблачений» – ведь «всем все было известно», и факты, содержавшиеся в запросе Думы, Столыпин публично признал. Просто под воздействием нахлынувших на него в зале думских заседаний эмоций он «сказал несколько лишних слов, от которых с удовольствием бы отказался»…