Эти места были хорошо известны московской пограничной страже. Все удобные для переправы конницы места, броды и «перелазы» занимались крепкими заставами или целыми полками. И великокняжеские воеводы успели это сделать раньше, чем неприятель подошел к Угре.
Сам великий князь разместился в Кременце — между Медынью и Боровском, примерно в 50 км от русских позиций на берегах Угры. Отсюда он мог подать помощь на любой участок «берега» и одновременно заслонить Москву со стороны Литвы, о намерениях которой гадать не приходилось.
Великий князь предпринял и такой шаг в противоборстве с Большой Ордой, как посылка вниз по Волге русской «судовой рати» под командованием воеводы князя Василия Звенигородского и татарского «служилого царевича» Удовлета (Нурдовлета). Им ставилась задача отвлекающих боевых действий «над улусами ордынскими» — то есть в тылу у хана Ахмата.
Конное войско ордынцев могло быстро передвигаться вдоль берега Уфы, выбирая слабо защищенные, удобные для переправы места. На узкой реке в разных местах были удобные броды или просто «перелазы» для малых конных отрядов. Поэтому исключительно важной задачей береговых воевод явилась организация надежной зашиты всех наиболее уязвимых мест.
Русское войско над Угрой впервые массово применяло огнестрельное оружие. Многочисленные отряды «пищальников» — ратников, вооруженных ручными пищалями, «ручницами» — занимали позиции на наиболее уязвимых речных переправах. «Стояние на Угре» примечательно и массовым применением артиллерии: пушек и «тюфяков» — короткоствольных орудий, стрелявших «дробосечным железом», как тогда называли картечь.
Ордынская конница во всем своем устрашающем числе появилась в начале октября в самом удобном месте для перехода через реку — близ угорского устья. Именно здесь хан Ахмат задумал перебраться через реку с главными силами конницы и обозами. Ровная местность вполне позволяла развернуться коннице в несколько десятков тысяч всадников, не считая огромного обоза.
Историческое «стояние на Угре» продолжалось с октября по ноябрь. Само сражение на переправах через Угру длилось четыре дня, начавшись в час пополудни 8 октября. В тот день противники сошлись лицом к лицу. У самой воды выстроились полки князя Ивана Ивановича Меньшого — задача их состояла в том, чтобы не дать ордынской коннице перейти реку и завязать бой на левобережье. Русские лучники, «пищальники» занимали берег длинными цепями. Отряды «огненных стрельцов», пушки, тяжелые пищали и «тюфяки» с береговых высот прямой наводкой прикрывали броды.
За пешими ратниками, которые вели лучный и огневой бой, в готовности вступить в рукопашную схватку стояли конные полки дворян и детей боярских в доспехах, с «ручницами». Их задача состояла в том, чтобы сбросить ордынцев назад в реку, если им где-нибудь удастся зацепиться за левый речной берег.
Великокняжеские воеводы выстроили на берегу еще и третью боевую линию. За частоколом стояла пешая «посошная рать», «посоха» (ополчение военнообязанных крестьян). Ей предстояло вступить в бой в том случае, если ханская конница прорвет первые две боевые линии.
Хан Ахмат в ярости четыре дня гнал и гнал через речные переправы свои конные тысячи под прикрытием лучников. Татарские конники бросались в воды неширокой реки, пытаясь выбраться на противоположный берег и завязать там рукопашный бой. Медленно плывущих к русскому берегу ордынцев и их коней расстреливали из пищалей и разили картечью из «тюфяков». Тяжелые железные и каменные ядра поражали вражескую конницу на противоположном берегу. Ордынцы несли огромные потери — русские без промаха били в густые толпы ханских воинов.
Ордынцы сильно надеялись на своих конных лучников, которые в открытом поле могли засыпать противника тучами разящих стрел. Хороший лучник выпускал за одну минуту до десяти стрел. Но здесь каленые стрелы не достигали противоположного берега или из-за дальности полета теряли убойную силу. Тем же ханским лучникам, которые плыли через Угру, стрелять было просто невозможно — их кони с большим трудом преодолевали речное течение.
Русский летописец так описал сражение на реке Угре: «…наши стрелами и пищальми многих побища, а их стрелы меж наших падаху и никого не уезвляху». Это было свидетельство очевидца «стояния на Угре».
Хотя наступательный порыв ханского воинства с каждым днем терял силу, правитель Большой Орды продолжал бросать в прорыв через Угру свежие или отдохнувшие конные тысячи. Над рекой стоял грохот многих сотен пищалей и пушек. Вниз по реке течение гнало сотни и сотни трупов людей и коней. Русские огнедышащие линии ратников продолжали непоколебимо стоять на противоположном речном берегу.
После четырех дней беспрерывных атак конницы ордынцы попытались перейти Уфу выше по течению. Но их всюду встречали сильные заслоны русских воинов. Более того, в ближнем тылу войска хана Ахмата взялось за оружие население русских «верховских княжеств», еще остававшихся под властью Литвы. Ахмату пришлось выделить часть сил для «пленения» верховских городов.