С расширением Московского государства увеличилось и количество дворян. Московия расширяла свои границы, многие удельные и некоторые великие княжества были присоединены к ней, а их владельцы получали статус служилых князей при московском государе. Зачастую вместе с удельными и потомками великих князей к великому князю Московскому на службу переходили и их дружинники. Так образовался класс городовых дворян, остававшихся служить в своих городах и лишь изредка приезжавших ко двору великого князя, впоследствии царя Московского. Подчинялись же они, конечно, уже центральной власти или наместникам и воеводам, поставленным ею.
Впервые термин «дворянин» в новом смысле этого слова упоминается в приговоре Земского собора 1566 года.
В чиновной иерархии дворяне стояли ниже бояр и окольничих, людей собственно придворных. При этом существовало различие между обязательной службой дворян и вольной службой бояр и детей боярских, которые в награду за службу получали земли в вотчину, то есть в наследственное владение.
В XVI веке дети боярские и дворяне были юридически уравнены в правах, так как первые также стали получать земли за службу, и, таким образом, все они стали называться дворянами.
Торжество одного термина над другим знаменует окончательную победу придворной службы над службой свободной. Эта дворянская служба стала военной и обязательной. Всех дворян вносят в специальные (особые) списки, цель которых — определить численность армии. Для составления списков устраивались смотры, при этом лучшие из дворян по профессиональной годности и родословию назывались выборными дворянами и несли начальную службу в качестве голов сотенных и другие службы, а городовые дворяне были в войске рядовыми. Кроме того, дворяне, призванные из Москвы (дворяне московские), считались по своему положению выше городовых дворян, призванных из провинции. Преимущество московских дворян было еще и в том, что они служили на глазах государя, и именно из их среды комплектовались все высшие придворные и думные круги.
Московские дворяне состояли из представителей титулованной (из Рюриковичей — Долгорукие, Одоевские, Шуйские и др.; Гсдиминовичей — Голицыны, Хованские и др.) и нетитулованной знати, а также древних служилых родов, главным образом московских (Бутурлины, Салтыковы, Вельяминовы-Воронцовы, Годунову, Головины и др.), и лиц, выдвинувшихся по службе из других сословно-чиновных групп.
Численность московских дворян в конце XVI века составляла примерно 170 человек, в 1610–1611 годах — 225, в 1627-м — свыше 820, в 1632-м — около 950. В XVII веке она постепенно возрастает.
Средний размер их землевладения в 1630-е годы составлял 750 десятин, но иногда доходил до 2,5–3 тысяч десятин. Владели они в среднем 25–30 крестьянскими дворами. Средний размер государственного денежного (четвертного) жалованья в 1604 году составлял около 50 рублей в год. Московские дворяне назначались на высшие, частью средние посты в военной и дипломатической службе, центральном и местном государственном управлении, из их числа обычно пополнялась Боярская дума.
Выборные дворяне являлись промежуточным звеном между высшими группами светской знати и се основной массой и включали представителей (в XVI — начале XVII в.) главным образом старых служилых родов различных великих и удельных княжеств: Московского (Аксаковы, Всеволожские, Колычевы, Кутузовы), Рязанского (Биркины, Кобыковы, Ляпуновы), Тверского (Бороздины, Зюзины, Шетневы) и др. Они периодически привлекались на службу в столицу по списку государева двора, занимали низшие, частью средние военные, государственно-административные и дипломатические посты.
Численность выборных дворян в 1589 году составляла свыше 600 человек, в 1603-м — около 900 человек, в 1620-х годах — свыше 1100–1200 человек. Денежное и земельное обеспечение их было в 2–3 раза меньше, чем московских дворян. Средний размер государственного денежного жалованья в 1604 году составляла 16,5 рубля в год.
1630-х годах выборные дворяне выбыли из состава государева двора и фиксировались документацией вместе с рядовыми служилыми феодалами.
В XVI веке, в соответствии с политикой Иоанна IV, дворянский титул сделался выше других, а в XVII столетии титул «дворяне» уже включал в себя титулы княжеские, боярские и собственно дворянские.
Так, в 1645 году при вступлении на престол царя Алексея Михайловича князь Алексей Никитич Трубецкой был послан в полки приводить к присяге на государево имя воевод и всю рать. Также важное государственное поручение он исполнял, будучи только в простом звании дворянина, то есть не имея особого служебного чина. 7 сентября 1645. года, за три недели до своего коронования (28 сентября), молодой царь явил свое пожалование из всех первому Алексею Никитичу, возведя его прямо в сан боярина как человека родовитого, иначе ему было бы дано только окольничество.