Только после обороны Вандома между Уильямом Маршалом и королем Ричардом возникли тесные узы дружбы. Пусть Маршал не участвовал в Третьем крестовом походе, но в ходе военной кампании на севере Франции они стали настоящими товарищами по оружию. Уильям заслужил полное и безоговорочное доверие своего монарха. В прошлом Маршал служил послом для короля Генриха II, и летом 1197 года ему была поручена та же роль королем Ричардом I. Уильям возглавил делегацию, в которую вошли Питер де Прео, Джон Маршал и ряд других рыцарей, которая отправилась к Балдуину IX, графу Фландрскому. Уильяму было поручено уговорить нового графа отказаться от политики поддержки Филиппа-Августа, которую проводил его предшественник. Он получил более 1000 марок на покрытие расходов – знак роскоши и щедрости, призванный привлечь Балдуина. У Маршала был и свой интерес к этому делу, поскольку его право на получение доходов Сент-Омера (города, подчинявшегося графу Фландрскому), вероятнее всего, было аннулировано после того, как король Филипп в 1193 году захватил Артуа. Если Фландрия снова станет анжуйской, французов можно будет вытеснить из Сент-Омера, и источник доходов появится снова. Великолепное посольство оказалось плодотворным. Тем же летом Балдуин официально покинул короля Франции и присоединился к Ричарду в ответ на выплату 5 тысяч серебряных марок. Тем самым
Уильям был одним из немногих людей, которые имели неограниченный доступ к королю и могли себе позволить говорить с ним откровенно. Эта близость стала заметной после того, как Ричард Львиное Сердце появился, кипя от ярости, после беседы с папским легатом Питером из Капуа. Питер явился в Нормандию в надежде договориться о мире между династиями анжуйцев и Капетингов и новом Крестовом походе. Понятно, что Ричард был раздражен вмешательством Рима. Ведь папство и пальцем не шевельнуло, когда Филипп-Август в 1193 году вторгся на анжуйские территории, хотя Рим должен был защищать его владения как крестоносца. Также папа не вмешивался, пока Ричард находился в плену. «История» на редкость язвительна в отношении папской коррупции и замечает, что все послы в Рим должны привозить с собой реликвии Святого Злата и Святого Сребра – самых достойных святых мучеников в глазах Рима. Папский легат Питер из Капуа также был назван недостойным доверия, исключительно опытным в искусстве обмана и уклончивости. Избавившись от легата, Ричард был настолько зол, что «не мог произнести ни слова. Он лишь тяжело дышал и пыхтел от ярости, как дикий кабан, раненный охотником. Питер поспешно сбежал, даже не задержавшись, чтобы забрать свой крест, очевидно убежденный, что, сделав этого, лишится кое-чего более важного – своих гениталий». Возвратившись в свои комнаты, Ричард велел закрыть двери, но Уильяму было разрешено войти. Постепенно ему удалось успокоить короля и убедить его, что любой мир, согласованный в этот момент,
Маршалу к этому времени было уже около пятидесяти, тем не менее в бою он все еще оставался на передовой – командовал контингентами, а иногда и сам бросался в самую гущу сражения. Завладев частью Верхней Нормандии и большим участком границы герцогства, анжуйцы в 1197 году смогли пересечь границу и стали угрожать занятой французами территорией в регионе Бове. В мае Уильям был отправлен на захват крепости Милли-сюр-Терен (в пяти милях к северо-западу от Бове). Рассказ «Истории» об этом сражении несколько вводит в заблуждение, поскольку указывает, что Ричард I участвовал в нем. Другие источники ясно дают понять, что вместе с Уильямом сражался Иоанн. Судя по всему, и здесь биограф Уильяма постарался скрыть любые намеки на связь с графом.
Замок Милли был хорошо защищен – сухим рвом, высокими стенами и опытным гарнизоном. Тем не менее Уильям и Иоанн начали лобовую атаку, понадеявшись на быстрое развертывание осадных лестниц и свое численное большинство. Увидев первую волну анжуйских рыцарей, французы обрушили на них град стрел, а когда они приблизились и попытались подняться, на них стали бросать огромные куски дерева и использовали огромные вилы и цепы, чтобы сметать их со стен. Но атака продолжалась. Контингент Маршала добился некоторого успеха и сумел поставить пару осадных лестниц. В это время французы на парапете сумели сбросить одну тяжело нагруженную людьми лестницу со стены. Та разбилась, и многие рыцари были ранены. Посмотрев вверх, Уильям понял, что рыцарь из Фландрии Ги де Лабрюйер забрался на стену, где его сразу окружили французы, и Ги был пронзен острыми пиками.