Одним из основных фортификационных строений в Средние века являлся замок. Первоначально рыцарские замки представляли собой крепостную стену, воздвигнутую на холме. Такие замки появились во Франции и Нормандии, а в XI–XII веках нормандцы стали строить такие замки и в Англии. Укрепления замка состояли из вала высотой 5–10 метров, иногда имевшего внутренний деревянный каркас, окружающего вал рва (сухого или заполненного водой), а также стены. Изнутри к стене пристраивалась высокая деревянная башня, которая являлась главным зданием – донжоном. Иногда башню для большей высоты сооружали на сваях. Ниже насыпи располагался внутренний двор замка, также окруженный частоколом и рвом. Внутренний двор соединялся с валом с помощью опускающегося моста или лестницы. На внутреннем дворе располагались жилые постройки, конюшни, склады, кузница, а также колодец. Иногда вал представлял собой естественный холм, а некоторые замки представляли собой просто усиленный забор. Хотя деревянные замки были дешевы и просты в строительстве, предпочтение отдавалось каменным замкам, которые лучше противостояли огню. Каменные замки появились почти одновременно с деревянными и быстро получили повсеместное распространение. Многие замки были комбинированными и сооружались как из дерева, так и из камня. Некоторые замки перестраивались, деревянные стены уступали место каменным, к которым изнутри пристраивали жилые постройки. Каменные башни были немногочисленны, так как валы не могли выдерживать постройки с большой массой. В целом можно сказать, что именно постоянные войны, разорительные набеги соседей, а также улучшение осадной тактики и техники привели к тому, что фортификационные сооружения замка стали возводиться из камня и приобретали тот мощный и величественный вид, который мы можем наблюдать и по сей день.
Ранние каменные укрепления, воздвигаемые в Англии и Франции в XII веке, имели стены длиной от 12 до 50 метров. Они обычно были треугольной или прямоугольной формы. Вход располагался на первом этаже, и его часто защищали пристройкой. Вверх замок шел на несколько этажей, где располагались жилые и служебные помещения, а также церковь. Размеры замка определялись состоятельностью владельца. Ранние каменные замки были невысокими, а церковь могла помешаться в пристройке перед воротами. Как правило, внутри замка имелся колодец. В Германии распространение получили постройки
Иногда замки имели в плане непрямоугольную форму. Например, замок Орфорд в Саффолке, относящийся к XII веку, имел полигональный план, а Фалез в Нормандии, возведенный Филиппом-Августом, имел круглые башни, пристроенные к детинцу, сооруженному Генрихом I. Круглая форма башен благоприятствовала обороняющимся, так как углы были особенно уязвимы для таранов и подкопов, а также ограничивали сектор обстрела. У некоторых круглых башен, воздвигнутых в конце XII – начале XIII века, сторона, обращенная наружу, имела форму корабельного носа, а не полукруга. Однако башни с углами продолжали воздвигать на протяжении всего периода Средневековья.
В XIII веке под византийским влиянием стены вокруг внутреннего двора замка стали делать мощнее. Угловые башни стали выступать за линию стен, давая возможность вести стрельбу вдоль стен. Замки часто имели мощные ворота и две концентрические линии укреплений. Внутренние стены обычно были выше и доминировали над внешними. Прежние замки получили дополнительный периметр стен, как это имело место в отношении лондонского Тауэра. Такие концентрические стены встречались в Англии, Уэльсе, Франции и Испании. В Германии замки часто строили на вершинах высоких холмов. Во Франции дольше ощущалось влияние эпохи Каролингов – здесь мощные стены получили распространение позже. В Нидерландах для защиты замков широко использовались широкие рвы, наполненные водой.