Милорадович быстро мыслил и поспешно, но расчётливо действовал, не теряя ни секунды. Как известно, Суворов считал эти доблести фундаментом военного искусства. С восторгом фельдмаршал отзывался о штыковой атаке Милорадовича на французскую конницу. Строго выговаривая генералу Розенбергу после неудачной атаки на Басиньяно, Суворов демонстративно расхваливал Милорадовича, ставил его в пример более старшим и по возрасту, и по званию генералам: «Мужественный генерал-майор Милорадович, отличившийся уже при Лекко, видя стремление опасности, взявши в руки знамя, ударил на штыках, поразил и поколол против стоящую неприятельскую пехоту и конницу и, рубя сам, сломил саблю: две лошади под ним ранено. Ему многие последовали и наконец все между ним разные батальоны, переправясь, сзади соединились. Сражение получило иной вид, уже неприятель отступал, россияне его храбро гнали и поражали, победа блистала…».
Впрочем, по характеру Милорадович совсем не напоминал своего спартанца-учителя. Между сражениями он успевал блистать на балах, кутить, вмешивался в интриги.
Он не опускал саблю во всех кампаниях Наполеоновских войн — и заслужил репутацию одного из лучших генералов антифранцузской коалиции. При Аустерлице командовал колонной, в которой пребывали со свитами два императора — русский и австрийский. Солдатская молва сохранила тогдашнее восклицание генерала: «Бог Мой! Пуще огня ребята. Государь на вас смотрит!».
В Бородинском сражении генерал командовал правым крылом I армии. Перед сражением Милорадович лично залез на колокольню, чтобы получше рассмотреть французские позиции. Одним из адъютантов Милорадовича в том сражении был Пётр Вяземский, известный поэт. Ему запомнилось, как к ногам лошади Милорадовича упало пушечное ядро, после чего генерал с улыбкой произнес по-французски: «Бог мой! видите, неприятель отдает нам честь».
В разгар битвы французы овладели батареей Раевского и предпринимали постоянные попытки сломить 4-й пехотный корпус, относившийся к войскам Милорадовича. Непосредственно корпусом командовал мужественный генерал Александр Остерман-Толстой. Все попытки французов сломить их ряды заканчивались неудачей. Милорадович в огненной круговерти чувствовал себя отменно. С улыбкой подбадривал соратников. О поведении своего командира его адъютант Фёдор Глинка писал: «В это же время явился на сцену и генерал Милорадович. С необыкновенною быстротою, скача сам впереди, подвел он сильные батареи на картечный выстрел и начал осыпать завоеванный люнет целыми дождями картечи; уцелевшую ж линию оборотил на оси в косвенное положение и унес фланг ее от неприятеля. Наши выгоды в этом пункте восстановились»
Сохранились воспоминания и о человеколюбивых порывах генерала в той великой битве: «В пылу Бородинского сражения Милорадович давал червонцы тем из нижних чинов, которые не убивали пленных, а приводили их живыми».
Затем Кутузов доверил ему арьергард, который сдерживал напор французского наступления, прикрывая отход основных сил русской армии. В осенней кампании Кутузов доверил Милорадовичу самые напряжённые участки сражений. Когда приходилось принимать на себя удар Великой армии — Милорадович командовал арьергардом, когда русские преследовали французов — Милорадович оказывался во главе авангарда. Решающим был вклад его корпуса в стратегическую победу при Малоярославце, в разгром французов под Вязьмой. Сохранилась легенда об одном из тех сражений: «В одном из сражений русский авангард несколько раз нападал на батарею, и всякий раз был опрокинут. Милорадович, чтобы воодушевить солдат, бросил кучу Георгиевских крестов на батарею и закричал: «Собирайте!» Солдаты устремились с криком «ура!» на батарею, взяли ее, а кто жив остался — взял себе измятый в огне Георгиевский крест». Невероятно? Но Милорадович был мастером широкого, эффектного жеста.
Не успели французы покинуть пределы России — а император уже поручил Милорадовичу овладеть герцогством Варшавским. Это был важный маневр: нельзя было отдавать Польшу австрийцам. И Милорадович занял Варшаву практически бескровно.
В мае 1813-го, после неудачного для русской армии Бауценского сражения, Милорадович решил судьбу тогдашнего главнокомандующего — Петра Витгенштейна. Он прямо заявил ему: «Беспорядки в армии умножаются ежедневно, все на вас ропщут, благо отечества требует, чтобы назначили на место ваше другого главнокомандующего». Витгенштейн стоически перенёс выволочку, во многом потому, что Милорадович считался более старым генералом: он получил свой последний чин раньше Витгенштейна. Потом, в беседе с императором, Милорадович отказался от предложения самому возглавить армию и предложил в главнокомандующие Барклая. Почему Милорадович в те дни усмирил своё честолюбие? Возможно, считал себя неготовым к столь обременительной ответственности. Но более вероятна другая причина: обстоятельства сложились так, что он стал инициатором отставки Витгенштейна. Милорадович опасался, что его действия будут трактовать как нахрапистый карьеризм.