Тогда конструкторы ленинградского ЦКБ-34 решили разместить разработанную ими пусковую установку СМ-126 под палубой, под прикрытием раскрывающегося люка. Подъем пусковой установки в надпалубное пространство производился непосредственно перед пуском ракет, поэтому неблагоприятное воздействие на нее стихий продолжалось лишь считанные секунды. Вертикальное перемещение пусковой установки позволило также отказаться от специальных устройств подачи на ее направляющие ракет из погреба боезапаса. При опускании пусковая установка «насаживала» ракеты на свои направляющие из соответствующим образом провернутых барабанов, фиксировала их и перед пуском поднималась вместе с ними. С учетом унификации сухопутного и корабельного вариантов ракет по бугелям и бортовым разъемам было принято необычное размещение ракет в барабанах — носовой частью вниз. Кроме защиты установки от внешних воздействий, подпалубное размещение пусковой установки повышало остойчивость корабля, что являлось немаловажным для небольших кораблей.
Другой оригинальной особенностью пусковой установки «Осы-М» стало размещение боезапаса из 20 ракет в четырех барабанах. Многочисленность барабанов была связана с тем, что применительно еще к легкой ракете, создававшейся в КБ-82, для повышения огневой производительности комплекса предусматривалась разработка пусковой установки с четырьмя направляющими, а их одновременное заряжание обеспечивалось соответствующим количеством барабанов.
В ноябре 1963 г. состоялась одна из первых коррекций состава кооперации создателей комплекса «Оса-М» — был заменен разработчик пусковой установки. Им стало ЦКБ-7 (ныне — ПО «Завод «Арсенал им. М.В. Фрунзе») во главе с П.А. Тюриным. Там организовали отдел, возглавляемый заместителем главного конструктора ЦКБ-7 B.C. Петрикеевым. При этом было невозможно использовать раннее выполненные ЦКБ-34 проработки по пусковой установке СМ-126, предназначенной для значительно более легких ракет КБ-82. В ЦКБ-7 спроектировали новую конструкцию под индексом ЗИФ-122 для почти вдвое более тяжелой ракеты. Установка обеспечивала загрузку и хранение ракет, их предстартовую проверку и подачу для пуска. Ее выполнили полностью автоматизированной, с дистанционным управлением стрельбой.
Первый пуск новой грушенской ракеты 9М33 с передвижной сухопутной установки был выполнен 27 марта 1965 г. на Донгузском полигоне. К началу 1967 г. летные испытания сухопутной «Осы» были доведены до этапа выполнения пусков ракеты в замкнутом контуре управления, а летом начались государственные испытания. Но при этом стала очевидна недоработанность наземных средств комплекса — неудачная компоновка боевой машины, невыполнение ряда требований задания заказчика. Это привело к тому, что государственные испытания приостановили на 2 года, а боевую машину пришлось создавать практически заново, на совершенно ином шасси. Последовали и очередные оргвыводы: руководителем НИИ-20 был назначен В.П. Ефремов, руководителем разработки «Осы» — И.М.Дризе.
В этих условиях корабельный вариант комплекса по степени отработки неожиданно обогнал сухопутный, до того считавшийся важнейшим из-за более солидного объема ожидаемого заказа. К 1967 г. опытовое судно ОС-24 (бывший крейсер «Ворошилов») дооборудовали для установки «Осы-М», сохранив и возможность продолжения начатых с него годом раньше испытаний комплекса «Шторм». Летные испытания «Осы-М» проходили относительно успешно, но флотских заказчиков волновало подтверждение работоспособности комплекса на малых кораблях, для которых он, собственно, и предназначался. На ОС-24 станция наведения 4Р-33 располагалась на палубе кормовой надстройки в 12 м от водной поверхности — вдвое выше, чем на малых кораблях- носителях «Осы-М», что определяло иные условия отражения излучения от подстилающей поверхности.
Поэтому решающими для заказчиков стали испытания «Осы-М» на малом противолодочном корабле МП К-147, головном из серии спроектированных в Зеленодольском ПКБ (главный конструктор — Ю.А. Никольский) и заложенном по пр.1124 на расположенном в том же Зеленодольске «Заводе им. Горького» под номером 701 еще 26 декабря 1966 г. и переведенный в Севастополь в сентябре 1968 г. До конца 1969 г. он оставался без станции наведения 4Р-33: разработка морского варианта комплекса, как и сухопутного, основательно отставала от планов. Неоднократно прерывались и начатые в 1968 г. государственные испытания корабля.