Практически совпадали и характеристики обоих ЗРК, предназначенных для решения аналогичных задач — поражения в первую очередь внезапно появляющихся низколетящих целей. При этом, помимо высокой устойчивости к помехам от местных предметов, к влиянию переотражения излучения радиолокационных средств от подстилающей поверхности на работу как станции наведения, так и радиовзрывателей ракет, условия боевого применения определяли и необходимость предельного сокращения времени реакции ЗРК. Как по кораблям, так и по частям и подразделениям Сухопутных войск ожидались групповые действия самолетов с применением обычных средств поражения, в отличие от прорыва к стратегическим целям одиночных носителей ядерного оружия — основных целей Войск ПВО страны. Это обстоятельство накладывало повышенные требования по огневой производительности двух комплексов.
Осознание необходимости унификации средств обоих комплексов пришло уже на начальной стадии работ. К этому же склонялись и за рубежом. Так, в те годы появились в значительной степени унифицированные английские комплексы «Си Кэт» и «Тайгер Кэт», активно рекламировалась только что начатая разработка американских ЗРК «Маулер» и «Си Маулер».
Создание унифицированных отечественных ЗРК — сухопутного «Оса» (9КЗЗ) и корабельного «Оса-М» (4К-33) с единой ЗУР 9М33 — началось по постановлению № 1157-487 от 27 октября 1960 г. Комплекс предназначался для поражения целей типа МиГ-19, летящих на высотах от 50-100 м до 5 км со скоростью до 500 м/с, на дальностях от 0,8–1 км до 8-10 км при курсовом параметре до 4–5 км. Масса ракеты не должна была превышать 60–65 кг, что позволяло двум военнослужащим вручную перезаряжать пусковую установку ЗРК Сухопутных войск. В корабельном комплексе использовалась значительная часть радиоэлектронных средств сухопутного ЗРК.
Головным разработчиком ЗРК в целом и боевой машины комплекса 9КЗЗ был определен НИИ-20 ГКРЭ. Главным конструктором комплекса первоначально назначили В.М. Тарановского, которого вскоре сменил М.М. Косичкин. Для привязки ЗРК к корабельным условиям применения задействовали КБ завода № 782 (в дальнейшем — завод «Радуга»), уже имевшее опыт создания корабельных радиолокационных станций наводки зенитной артиллерии. Главным конструктором «Осы-М» в этой организации, позже преобразованной в КБ «Аметист», стал А.П. Малиевский, затем — Н.И. Ермолов. К созданию корабельной пусковой установки подключили ленинградское ЦКБ-34.
Проектирование единой ЗУР поручили КБ завода № 82 Мосгорсовнархоза (ныне — КБ «Молния») во главе с А.В. Потопаловым. В начале 1950-х гг. это предприятие, расположенное в подмосковном Тушино, первым освоило выпуск разработанных коллективом С.А. Лавочкина ракет для системы С-25. Затем в сформированном при заводе КБ-82 провели ряд мероприятий по их усовершенствованию. Однако собственные конструкции КБ-82 преследовали неудачи. Летом 1959 г. КБ-82 отстранили от работ по ракете для комплекса ПВО С-125: тему передали более опытному коллективу ОКБ-2 П.Д. Грушина, предложившему ракету В-600П — слегка доработанный вариант корабельной В-600. Впрочем, подключение КБ-82 к разработке 9М33 было не просто моральной компенсацией за отстранение от С-125 — этот коллектив уже привлекался для выполнения первых проработок будущей ракеты предлагавшегося к созданию корабельного комплекса М-4.
Сухопутная «Оса» должна была стать первым автономным ЗРК с размещением на одном самоходном шасси не только ракет, пусковых устройств, станций наведения, но и радиолокационных средств обнаружения воздушных целей. Целесообразное для Сухопутных войск решение было распространено и на корабельный комплекс: в состав станции 4Р-33 включили собственные средства разведки целей, что поначалу выглядело несколько парадоксальным. Как правило, каждый боевой корабль оснащался мощной РЛС обнаружения воздушных целей, поисковые возможности которой значительно превышали соответствующие показатели канала обнаружения «Осы-М» за счет более высокого энергетического потенциала и использования крупногабаритной антенны, а также благодаря расширяющему горизонт размещению этой антенны на топе мачты.
Однако реализация собственного канала обнаружения, органически включенного в комплекс «Оса-М», позволила сократить время реакции ЗРК на 6–8 с, что было чрезвычайно важно при борьбе со скоростными низколетящими целями, ведь в те годы информация передавалась, как правило, голосом оператора.