В августе 1698 года царь через Голландию прибыл в Вену и несколько раз встречался с императором Леопольдом. В Вене Петр получил известие об очередном стрелецком бунте и выехал в Москву. Дипломатические задачи «Великого посольства» не были решены, но сам царь как всегда добился всего, чего хотел. Петр побывал во многих странах Западной Европы, в основном протестантских, научился кораблестроению и морскому делу, познакомился с флотами великих держав и их инфраструктурой. Впечатления, полученные за два года, обогатили и изменили его духовный мир. Более всего поразили царя технические достижения европейских стран. Царь познакомился с несколькими европейскими государями и их придворным окружением, с видными промышленниками и купцами, с множеством простых людей. Он знал почти двадцать ремесел.
В августе 1698 года Петр прибыл в Москву. Всю осень шел жестокий розыск над стрельцами. За три месяца до этого четыре стрелецких полка, шедшие на Москву «царя не пускать и убить» были разбиты гвардейцами под Воскресенским монастырем. К декабрю 1698 года было казнено около тысячи стрельцов. Стрелецкие полки расформировали, царевну Софью, по призыву которой якобы начался мятеж, постригли в монахини.
Разгром стрелецкого бунта 1698 года стал последней датой в истории Московского царства, начавшего поразительно быстро становиться Российской империей. Мятеж не прошел для Петра бесследно, наложив глубокий отпечаток на его характер и физическое состояние. Петр временами становился очень резким и раздражительным. Эти перемены отразились на приемах управления государством.
После возвращения из-за границы Петр стал вводить в государстве и обществе европейские порядки. Новшества на Руси вводили и Иван III, и Алексей Михайлович. Со времен Дмитрия Донского в русскую службу принимали иностранцев. С XVI века эти явления стали носить массовый характер. Описания Московского царства до Петра I, оставленные иностранцами на русской службе, ужасающи:
«Если бы русские знали свою силу — никто бы не мог бороться с ними, а от их соседей остались бы только остатки.
Все московитяне, какого бы они не были звания, без малейшего уважения к их личности, находятся под гнетом жесточайшего рабства.
Будучи обречены на тяжелую работу и прикрепощенные к земле, крестьяне безнаказанно оскверняют праздничные дни работой на самих себя, дабы не пропасть, так как в течение всей недели они обязаны в поте лица трудиться на своих господ. Тяжелыми податями они доведены до такой бедности, что ничего не имеют, кроме изорванной одежды.
Правление у них чисто тираническое. Все его действия склоняются к пользе и выгодам одного царя и, сверх того, самым явным и варварским образом.
Хотя брать взятки всем приказным строго запрещается под страхом наказания кнутом, но их тайно берут. За подарки часто можно узнать о самых тайных делах. Корыстолюбие их простирается до такой степени, что если не подарить им что-нибудь, нельзя ничего от них получить, не совершить с ними никакой сделки.
Вельможи, как и частные люди, не постыдятся нагло потребовать, чуть что увидят, перстни или другие вещицы, даже деньги, словом все, что бы то ни было.
По московскому обычаю, между военными начальниками принимается в уважение род, а не опытность. Хотя бы храбрость и благоразумие привели кого-нибудь по всем степеням долговременной военной службы до самой высшей, хотя бы он прославился тысячью побед над неприятностями, все же должен уступить какому-нибудь подвернувшемуся лентяю и трусу, которому достались именитые предки.
Большая часть русских, особенно из простонародья, расходует на свою жизнь весьма мало. Как жилища их плохи и бедны, так и запасы и домашняя утварь крайне ничтожны и не обильны, хотя и достаточны для них. У большей части хозяев найдется три-четыре глиняных горшка и столько же глиняных или деревянных блюд. Места для спанья у них — лавки, а зимой печки.
Во всей Московии крестьяне утоляют голод ржаным и пшеничным хлебом, бобами с чесноком, а жажду — водой.
Повседневная одежда московитян, даже и знатных, не очень расстроит состояние. Весьма узкое исподнее платье из дешевого сукна, и немного не достающий до икр зипун, и надетый сверх него кафтан с длинными рукавами, летом из камлота, а зимой из сукна на меховом подбое. Хотя эти оба платья и поизотрутся и запачкаются в носке, московитяне не бросают их.
В кабаках пьянствуют до тех пор, пока не вытряхнут мошну до последней копейки. Они пьют не процеживая сквозь зубы, а глотают всей глоткой, точно быки и лошади, да и никогда не перестанут пить, по не перестанешь наливать.
То, что московитяне изгоняют все знания, это надобно приписать самим государям, которые их из опасения, что подданные наберутся в них духа свободы да потом и восстанут, чтобы сбросить с себя гнетущее их деспотическое иго».