Твой первый квадрокоптер: теория и практика

В строках ниже указаны параметры настроек положения сервомашинки TILTt (отклонение по вертикали):

#define TILT_PITCH_MIN 1020

#define TILT_PITCH_MAX 2000

#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500

#define TILT_PITCH_PROP 10

//#define TILT_PITCH_AUX_CH AUX4 — раскомментируйте эту строку, чтобы определить канал ручного управления. Можно указать один из AUX1-AUX4.

Далее следуют строки настройки положения сервомашинки ROLL (отклонение по горизонтали):

#define TILT_ROLL_MIN 1020

#define TILT_ROLL_MAX 2000

#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500

#define TILT_ROLL_PROP -10

//#define TILT_ROLL_AUX_CH AUX4

Параметры TILT_PITCH_PROP и TILT_ROLL_PROP задают коэффициент пропорциональности для реакции на отклонения рамы. Отрицательное значение инвертирует направление отклонения.

Настройка модуля MinimOSD

Мы будем использовать модуль MinimOSD второй версии (рис. 6.39).

Рис. 6.39.Модуль MinimOSD и его компоненты

От первой версии он отличается наличием импульсного источника питания, который из 7-12 В входного напряжения делает +5 В для питания аналоговой части. В предыдущей версии вместо импульсного источника стоял линейный стабилизатор, который при питании напряжением 12 В очень сильно нагревался. А поскольку микросхема видеомиксера МАХ7456 сама нагревается весьма ощутимо, то суммарный нагрев мог привести к выходу модуля из строя, и требовалось монтировать модуль с учетом хорошего обдува. Но даже при обдуве модули иногда выходили из строя в жаркую погоду. Поэтому при покупке обратите внимание на наличие импульсного стабилизатора.

Наличие независимого стабилизатора напряжения позволяет питать аналоговую часть модуля от той же самой батареи 2S-3S, которая питает видеокамеру и передатчик. При этом цифровая часть питается стабилизированным напряжением +5 В через разъем полетного контроллера.

Прежде чем приступить к настройке модуля, необходимо выполнить небольшую доработку модуля (рис. 6.40).

Рис. 6.40. Обратная сторона платы модуля MinimOSD

Металлическая подложка микросхемы должна быть припаяна к плате. Это необходимо для надежного отведения тепла от микросхемы.

Посмотрите на отверстия под микросхемой с обратной стороны платы. Если видно, что подложка микросхемы не припаяна к плате, вы можете сделать это самостоятельно, при помощи паяльника мощностью около 60 Вт. Смочите отверстия под микросхемой спиртоканифольным флюсом и заполните их припоем так, чтобы он достиг подложки. Ни в коем случае не используйте активные кислотосодержащие флюсы!

Далее следует соединить между собой шины цифровой и аналоговой "земли", поместив каплю припоя на площадки для перемычки. Разработчики разделили шины из лучших побуждений, так принято делать в классической практике помехозащиты, чтобы помехи из цифровой части схемы как можно меньше попадали в аналоговый видеотракт. Но на практике это приводит к частым выходам микросхемы видеомиксера из строя. Причиной этого являются переходные процессы, которые возникают в цепях питания при включении. Во время переходных процессов иногда на малые доли секунды потенциал на входах микросхемы оказывается ниже, чем потенциал "земли", т. е. ко входу прикладывается отрицательный потенциал. Оказалось, что микросхема МАХ7456 крайне чувствительна к этому и выходит из строя.

На время программирования и настройки обе части модуля, цифровую и аналоговую, можно питать напряжением +5 В от USB-порта компьютера. Для этого соедините капелькой припоя перемычку питания, показанную на рис. 6.39.

Проверку и настройку модуля MinimOSD можно выполнить без камеры. Достаточно иметь источник питания +5 В и монитор с аналоговым композитным видеовходом. В качестве монитора может также выступать любой телевизор.

Модули MinimOSD и их многочисленные клоны обычно поступают в продажу запрограммированными прошивкой для работы с проектом ArduPilot. Эта прошивка обменивается данными с полетным контроллером через протокол MAVLink (Micro Air Vehicle Link), но проект MultiWii использует собственный протокол MSP (MultiWii Serial Protocol), поэтому прошивку придется заменить. Для этого нам потребуется уже привычный набор: среда программирования Arduino IDЕ и адаптер USB-COM на основе чипа FTDI FT232. Плата модуля OSD разработана для подключения к фирменному адаптеру USB-COM, поэтому выводы на обратной стороне платы помечены в соответствии с цветами проводов адаптера. Вы можете подключить любой адаптер FTDI в соответствии с рис. 6.39. Напомним, что выводы Тх и Rx следует подключать перекрестно: Тх —> Rx, Rx —> Тх.