Твой первый квадрокоптер: теория и практика

После записи прошивки в контроллер в конфигураторах MultiWii WinGUI и MultiWiiConf появится новая опция CAMSTAB. Ее, как и любую другую опцию, можно активировать по одному из каналов AUX1-AUX4 или включить постоянно, поставив галочки для всех трех значений любого канала AUX одновременно. Сохраните настройки в конфигураторе. Подключите сервомашинку, отвечающую за курсовое положение, к разъему ROLL (45), а за отклонение вверх-вниз — к разъему PITCH (44). Теперь, если начать наклонять раму коптера в стороны, подвес будет стараться сохранить исходное положение камеры в пространстве. Не забывайте, что на трехрядную гребенку разъема должно поступать питание +5 В, поэтому при питании через провод USB сервомашинки работать не будут.

По умолчанию в прошивке уже заданы параметры, при которых подвес достаточно точно работает с недорогими сервомашинками TG9 и НХТ900. Но наверняка исходное положение камеры будет выставлено неточно, а при кренах рамы компенсация недостаточно велика либо чрезмерна. Для устранения недочетов нужно произвести точную настройку параметров. Это как раз тот случай, когда произвести настройку при помощи мобильного приложения EZ-GUI Ground Station намного проще, чем при помощи стационарного компьютера. Тем не менее, рассмотрим оба варианта.

Настройка при помощи EZ-GUI Ground Station

Запустите приложение EZ-GUI Ground Station и установите соединение с мобильным устройством одним из описанных выше способов: через адаптер Bluetooth или радиомодем. Если опция CAMSTAB еще не активирована, войдите в экран Настройки | AUX, отметьте нужные флажки и сохраните в память контроллера.

Затем на экране Настройки нажмите кнопку СЕРВЫ (рис. 6.37).

Рис. 6.37. Меню настройки подвеса в EZ-GUI Ground Station

Из контроллера автоматически прочитаются текущие настройки, а именно: минимальное и максимальное значение управляющего сигнала, значение для среднего положения и коэффициент реакции. Чем он больше, тем сильнее реакция подвеса на отклонение рамы. Отрицательное значение коэффициента инвертирует направление отклонения. При настройке следует добиваться того, чтобы при отклонениях рамы угол наклона камеры практически не менялся.

Крайние значения Min и Мах необходимо уменьшать в том случае, если при максимальных отклонениях подвеса камера во что-то упирается. Значение среднего положения Mid используется не только для регулировки нейтрального положения подвеса. В окне настройки этого параметра можно выбрать, через какой канал радиоуправления мы можем вручную управлять положением камеры. По умолчанию стоит прочерк, т. е. подвес работает в полностью автоматическом режиме и стабилизируется относительно нейтрального положения.

Но вы можете захотеть управлять камерой вручную, через каналы AUX. Ведь на пульте этим каналам можно назначить не только тумблеры, но и переменные резисторы. В этом случае при наличии свободных каналов вы можете манипулировать камерой вправо-влево и вверх-вниз, либо по одной из осей. Подвес будет стабилизироваться относительно текущего положения камеры. Новые значения отправляют в контроллер кнопкой "вверх" и сразу после этого они начинают действовать.

Настройка подвеса при помощи конфигуратора MultiWiiConf

После запуска конфигуратора и установления связи с контроллером нажмите кнопку Read. После считывания текущих настроек прошивки в меню появится вкладка SERVO (рис. 6.38).

Рис. 6.38. Вкладка SERVO конфигуратора MultiWiiConf

Иногда нужно нажать кнопку дважды, чтобы эта вкладка появилась. Перейдите на вкладку и нажмите кнопку GIMBALL. Настройки автоматически пропитаются из контроллера и отобразятся на экране. Теперь нажмите кнопку GO LIVE, чтобы записывать новые значения в контроллер в режиме реального времени. Перемещая при помощи мыши движки значений MID, можно настроить нейтральное положение камеры. При помощи движков TILT_PROP и ROLL_PROP задается коэффициент пропорциональности реакции подвеса на отклонение. При помощи движков МID также можно определить каналы для ручного управления камерой. Эта часть интерфейса программы своей изощренной логикой способна шокировать даже подготовленного пользователя. Для перехода в режим определения канала следует уменьшить значение МID до 0, а затем начать плавно увеличивать. Теперь в подписи к движку будут отображаться названия каналов. Выбрав нужный канал, нажмите кнопку SAVE.

Настройка подвеса в прошивке MahoWii

В прошивке MahoWii настройка через конфигуратор на момент подготовки книги не была предусмотрена. Все настройки выполняются в файле config.h. К сожалению, при этом для проверки настроек нужно каждый раз записывать прошивку в контроллер. Найдите секцию cam stabilisation и раскомментируйте строку

#define SERVO_TILT