Твой первый квадрокоптер: теория и практика

На земле к последовательному порту контроллера через проводной адаптер USB-СОМ можно подключить стационарный компьютер или ноутбук, а через адаптер OTG легко подключаются планшет или смартфон с операционной системой Android. Разумеется, стационарный компьютер, ноутбук или смартфон можно подключить через Bluetooth. Но увы, дальность действия стандартного оборудования Bluetooth не превышает 100 м на открытой местности, а для надежной работы желательно не превышать дистанцию 30 м.

Для увеличения дальности беспроводного соединения через последовательный порт контроллера применяют специальное оборудование — радиомодем. Последовательный порт одного из приемопередатчиков радиомодема соединяется с портом полетного контроллера, а к порту второго приемопередатчика подключается наземное оборудование. Радиоканал абсолютно прозрачный; т. е. с точки зрения наземного оборудования это выглядит так, будто оно подключено напрямую к последовательному порту контроллера, хотя на самом деле квадрокоптер может находиться на расстоянии нескольких километров от оператора. Единственное ограничение состоит в снижении максимальной скорости порта, и чем больше предполагаемая дистанция полета, тем меньшая скорость обмена должна быть задана в настройках.

Как показывает опыт, скорости 19 200 бод достаточно для комфортного обмена данными. Даже скорость 9600 бод допустима для приема потока расширенной телеметрии и дистанционного изменения настроек. При этом современные недорогие радиомодемы обеспечивают стандартную скорость 57 600 бод на расстоянии около 1 км. В настоящее время скорость и дальность действия радиомодемов не является проблемой для любительских коптеров.

Типичный современный модуль радиоканала состоит из специализированной микросхемы, оснащенной интерфейсом последовательного порта UART/RS232 и радиочастотным выходом. Модули повышенной мощности имеют также антенный усилитель мощности излучаемого радиосигнала. Существуют модули со встроенным адаптером USB-COM для подключения непосредственно к USB-порту компьютера.

Большинство модулей промышленного класса работает в диапазоне 433 МГц с разделением на несколько фиксированных частотных каналов. Этот диапазон специально предназначен для систем телекоммуникации и беспроводного сбора информации. В последнее время появляется все больше модулей, особенно любительского и бытового назначения, работающих в диапазоне 2,4 ГГц. У этих двух частотных вариантов есть свои достоинства и недостатки. Диапазон 433 МГц специально предназначен для систем сигнализации и дистанционного сбора информации. На открытой местности он обеспечивает большую дальность при малой мощности, меньше подвержен интерференции, отражениям и затуханию на складках местности, в листве деревьев и т. д. Однако в этом диапазоне работают радиоканалы большинства автомобильных сигнализаций, что в городских условиях может служить источником сильных помех.

Оборудование на частоте 2,4 ГГц имеет меньшие габариты и массу. Благодаря более высокой несущей частоте теоретический лимит скорости выше. При сопоставимой дальности действия комплект оборудования 2,4 ГГц стоит дороже, но обеспечивает более помехоустойчивый и быстрый канал. С другой стороны, радиоканал на основе недорогого маломощного гигагерцевого оборудования обеспечивает меньшую дальность и более критичен к размещению и конструкции антенны, а также к климатическим условиям (туман, дождь) и рельефу местности. Кроме того, использование еще одного оборудования, работающего на частоте 2,4 ГГц, создает лишний риск взаимной интерференции с сигналами радиоуправления и видеоканала.

Если нет конструктивной возможности или желания соединять наземный модуль с ноутбуком или смартфоном проводом USB, то наземный модуль подключается к обычному адаптеру Bluetooth, а уже с ним соединяется смартфон, планшет или ноутбук. С точки зрения программного обеспечения это равносильно подключению к полетному контроллеру по Bluetooth, но при этом смартфон может находиться в кармане пилота, а коптер на расстоянии в километр от него.

Как и в случае с радиоуправлением, производители предпочитают использовать проприетарные протоколы передачи данных по радиоканалу, а также частотные сетки, несовместимые с модулями других производителей. Более того, даже у одного производителя бывают разные, взаимно не совместимые серии оборудования. Поэтому настоятельно рекомендуется для построения радиоканала телеметрии приобретать модули одного производителя и одной серии.

Бустеры и репитеры

Бустеры и репитеры применяются для увеличения дальности действия и помехоустойчивости каналов радиоуправления и телеметрии на расстояние до десяти километров и более. В основном такая дальность требуется при полетах по видеокамере.