Твой первый квадрокоптер: теория и практика

В настоящее время широко применяются готовые миниатюрные GPS-трекеры (рис. 316) китайского производства, которые крепятся на ошейники собак, а также трекеры для контроля за перемещением пожилых людей или детей. Все эти трекеры имеют автономную батарею, которой хватает на несколько часов, и неплохо подходят для использования на квадрокоптерах. Трекеры для детей и пожилых людей обычно оснащены тревожной кнопкой и каналом голосовой связи, но для использования в коптерах это излишние опции, к тому же повышающие вес и стоимость.

Рис. 3.16.Автомобильный (а) и бытовой (б) GPS-трекеры

Главным недостатком GPS-трекеров является необходимость находиться в зоне действия сотовой связи. Это не слишком критично для европейских стран, но может оказаться проблемой на бескрайних российских просторах. Но даже при наличии сотовой связи она может прерваться после падения коптера в овраг или водоем. То же самое относится и к приему сигнала GPS. Благодаря постоянному слежению за координатами и скоростью полета можно по логам с достаточной точностью предсказать направление полета и точку падения, существенно сузив зону поиска. Для окончательного поиска может оказаться полезен и упомянутый выше бипер.

Сервомашинки

Для квадрокоптера сервомашинки не являются обязательным компонентом. В базовой конструкции они не нужны, и даже в подвесах камеры все чаще используются специальные бесколлекторные двигатели. Но в любом случае устройство сервомашинок полезно знать для общей эрудиции.

Сервомашинка представляет собой классическое электромеханическое устройство с обратной связью (рис. 317). Она состоит из электромотора, редуктора, потенциометра обратной связи и платы управления. Сервомашинки разделяются на аналоговые и цифровые в зависимости от устройства узла управления. В цифровых сервомашинках применяется встроенный микроконтроллер.

Рис. 3.17.Устройство обычной сервомашинки

Потенциометр обратной связи механически напрямую связан с выходным валом сервомашинки, и положение бегунка потенциометра отражает для схемы управления положение вала. На схему управления сервомашинкой с одного из каналов приемника или с выхода полетного контроллера поступают стандартные импульсы радиоуправления, структуру и параметры которых мы уже рассмотрели ранее.

Каждый входящий импульс радиоуправления запускает встроенный генератор однократного опорного импульса внутри сервомашинки. Длительность внутреннего опорного импульса зависит от положения бегунка потенциометра. Электронная схема управления сравнивает длительности входящего и опорного импульсов. Если они совпадают, то ничего не происходит. Если же длительности различаются, то вырабатывается разностный сигнал с положительным или отрицательным знаком. Этот сигнал поступает на схему управления мотором, который начинает вращаться в сторону уменьшения разности импульсов, поворачивая через редуктор выходной вал и движок потенциометра. Как только длительности управляющего и опорного импульсов совпадают, мотор останавливается.

Таким образом, угловое положение вала сервомашинки всегда соответствует положению ручек управления на пульте либо управляющему сигналу полетного контроллера. Если же к валу сервомашинки прикладывается внешнее усилие, то малейшее смещение вала относительно заданного положения приводит к появлению сигнала рассогласования, и сервомашинка возвращает вал в заданное положение. Но так идеально машинка работает только в теории. На практике механическая часть обладает инерцией, и даже после отключения питания мотора он поворачивается немного больше, чем нужно — вал проскакивает заданное положение. Электроника отрабатывает возврат, и механика вновь проскакивает немного больше, чем нужно, но уже в обратную сторону, и все повторяется. В итоге возникает циклическое автоколебательное дрожание вала, так называемый джиттер. Чтобы подавить джиттер, вводят так называемую "мертвую зону", внутри которой электроника не обращает внимания на разностный сигнал, полагая, что он равен нулю и вал точно стоит в заданном положении. Но слишком большая "мертвая зона" снижает точность управления. Подавления джиггера при узкой мертвой зоне добиваются, используя прецизионные шестеренки редуктора и высокоточные потенциометры обратной связи, а также оптимизируя сервомашинки под определенное напряжение питания.

Если на вход сервомашинки приходит сигнал нестандартной длительности, например, в результате воздействия помехи, то вал сервомашинки резко проворачивается в крайнее положение и там упирается в ограничитель. К поломке сервомашинки это не приводит, но резко возрастает ее потребляемый ток, а внезапный уход в крайнее положение может привести к порче внешних механических компонентов модели или к аварии. Этого недостатка лишены цифровые сервомашинки. Микроконтроллер игнорирует заведомо ошибочный входной сигнал, не меняя положение вала.