Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Рис. 3.13.Графический дисплей CRIUS OLED

Преимущества графического OLED-дисплея:

• небольшие габариты и вес;

• большой объем отображаемой текстовой информации;

• возможность отображать графику.

Недостатки:

• большой объем программного кода в прошивке контроллера для формирования знакогенератора и графических символов;

• более высокая цена;

• на ярком солнце изображение почти не видно;

• дисплей CRIUS СО-16 "из коробки" работает нестабильно и требует доработки, что, впрочем, не гарантирует безупречную дальнейшую работу.

В свою очередь ЖК-дисплей стоит существенно дешевле, его обслуживание занимает меньший объем памяти, работает без сбоев, изображение лучше видно на ярком солнце. Но при этом он больше весит и отображает небольшой объем информации.

Цветной графический LCD-дисплей (рис. 3.14).

Рис. 3.14.Цветной графический дисплей

Графическая матрица устроена аналогично компьютерному монитору и позволяет отображать минимум 262 000 цветов. Недорогие дисплеи подходящего размера обычно подключаются к источнику данных по протоколу SPI. В прошивке MultiWii не реализована поддержка цветных дисплеев с протоколом SPI, поэтому автором разработана собственная конструкция автономного модуля дисплея на основе микроконтроллера Atmega328.

Средства поиска: биперы, маячки, GPS-трекеры

Даже если полет происходит в пределах прямой видимости, после аварии поиск коптера в лесу, густом кустарнике или овражистой местности может быть очень затруднителен. Для облегчения поиска применяют специальные технические средства.

Самое простое устройство для поиска — это звуковой сигнализатор (бипер). Обычно в нем используется излучатель, аналогичный индикатору разряда батареи. Излучатель активируется сигналом на одном из выводов полетного контроллера, по команде с пульта. Такому решению присущи очевидные недостатки: для срабатывания бипера необходимо, чтобы питание и электроника коптера остались исправными после краша и продолжали принимать сигналы управления, а это случается далеко не всегда. Слышимость бипера также зависит от того, насколько удачно упал коптер. Можно применить более сложный бипер с автономной батареей питания и датчиком удара, но радиус действия все равно существенно ограничивается слышимостью звукового сигнала на местности.

На рис. 3.15 изображен простейший универсальный бипер, который состоит из транзисторного ключа и активного звукоизлучателя, питается напряжением 5 В и управляется стандартным логическим уровнем с вывода контроллера. В зависимости от настройки прошивки контроллера, бипер может короткими звуковыми сигналами индицировать переключение режимов, а по команде с пульта включаться в постоянном режиме.

Рис. 3.15.Простейший звуковой излучатель

Попытки авиамодельного сообщества использовать для поиска моделей радиомаячки, с последующей пеленгацией их специальным приемником, пока реализуются с переменным успехом. Радиус действия и точность ориентации на источник у радиомаячка заметно выше, но к упомянутой ранее зависимости от исправности бортовой аппаратуры добавляется необходимость использовать пеленгующий приемник с антенной узконаправленного действия. Кроме того, передатчик маячка должен иметь собственную передающую антенну, и эффективность ее работы очень сильно зависит от расположения после падения. Маячки могут иметь автономный источник питания и датчик удара. В качестве приемника обычно используют недорогие китайские портативные радиостанции.

Наиболее сложным, дорогостоящим и эффективным устройством является GPS-трекер. Это устройство состоит из приемника GPS, модуля сотовой связи GSM и автономного источника питания. Во время всего полета приемник GPS непрерывно отслеживает координаты летательного аппарата и с интервалом в несколько секунд передает их при помощи модуля сотовой связи. Координаты могут передаваться как по каналу GPRS на сервер одного из сервисов по отслеживанию объектов, так и в виде обычных SMS на телефон владельца. В первом случае можно воспользоваться одним из бесплатных или условно-бесплатных сервисов, которые не только ведут лог координат, но и накладывают их на карту местности. Во втором случае частота передачи SMS зависит от их стоимости и ограничений сотового оператора. Поэтому обычно SMS во время полета следуют с интервалом не менее 10 с, а после аварии оператор отправляет SMS с командой на трекер и в ответ получает координаты упавшего коптера с точностью 6-12 м.